[发明专利]相机外参修正方法、装置及车载环视系统

权利要求书

1.一种相机外参修正方法，其特征在于，应用于车辆的车载环视系统，所述车载环视系统包括多个相机，所述多个相机设置在所述车辆上，所述车辆所在位置的地面上存在至少两条标定线，所述至少两条标定线相互平行且位于所述车辆的两侧，所述方法包括：

获取所述多个相机拍摄的图像，所述图像中包括至少一条所述标定线；

对所述图像进行标定线检测，得到所述图像中的标定线的边缘；

调节所述多个相机的外参，直至所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，所述先验信息包括下述中的至少一种：标定线的宽度、相邻标定线之间的距离、以及标定线之间的平行关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述多个相机中的任意一个第一相机；调节所述第一相机的外参，直至所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，包括：

根据第一图像中的标定线的边缘和所述第一相机的内参，确定所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息，所述第一图像为所述第一相机拍摄的图像，所述位置信息与所述第一相机的外参相关；

调节所述第一相机的外参，直至所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个相机中包括第一类型的相机和第二类型的相机；其中，

所述第一类型的相机设置在所述车辆的车身的前侧或者后侧，所述第二类型的相机设置在所述车辆的车身的左侧或者右侧。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一相机为所述第一类型的相机；所述第一图像中的标定线包括第一标定线和第二标定线；调节所述第一相机的外参，直至所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，包括执行如下调节中的至少一种：

对所述第一相机的俯仰角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第一标定线的两个边缘、所述第二标定线的两个边缘相互平行；或，

对所述第一相机的偏航角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第一标定线的宽度和所述第二标定线的宽度相同；或，

对所述第一相机的滚转角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第一标定线的两个边缘的斜率、所述第二标定线的两个边缘的斜率与所述车身的斜率相同；或，

对所述第一相机的高度进行调节，直至在世界坐标系中，所述第一标定线和所述第二标定线之间的距离与所述相邻标定线之间的距离相同。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一相机为所述第二类型的相机；所述第一图像中的标定线包括第三标定线；调节所述第一相机的外参，直至所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息满足所述至少两条标定线的先验信息，包括执行如下调节中的至少一种：

对所述第一相机的偏航角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第三标定线的两个边缘相互平行；或，

对所述第一相机的滚转角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第三标定线的两个边缘的斜率与所述车身的斜率相同；或，

对所述第一相机的俯仰角进行调节，直至在世界坐标系中，所述第三标定线的宽度与第一宽度相同，其中，所述第一宽度为对所述第一类型的相机的外参进行调整后，所述第一类型的相机拍摄的所述第三标定线在世界坐标系中的宽度。

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，根据第一图像中的标定线的边缘和所述第一相机的内参，确定所述第一图像中的标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息，包括：

根据所述第一图像中的每个标定线的边缘，获取所述标定线的边缘在图像坐标系中的第一直线方程；

根据所述第一相机对应的坐标转换关系，将所述第一直线方程转换为世界坐标系中的第二直线方程，所述坐标转换关系用于指示图像坐标系与世界坐标系之间的坐标转换矩阵，所述坐标转换矩阵与所述第一相机的外参、所述第一相机的内参相关；

根据所述第二直线方程确定所述标定线的边缘在世界坐标系中的位置信息。