[发明专利]一种异常驾驶行为的处理方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种异常驾驶行为的处理方法和装置，该方法包括：获取车载摄像头采集的道路图像；对道路图像进行识别，得到道路交通元素和待检测车辆，道路交通元素包括车道线、交通标志牌和交通信号灯中的一种或多种；确定待检测车辆的车辆信息和行驶信息，车辆信息包括车牌号，行驶信息包括行驶位置和行驶速度；根据道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出待检测车辆出现异常驾驶行为，则将出现异常驾驶行为的车辆的车牌号及其异常驾驶行为上传到数据库，以用于指导当前车辆行驶路径的预测和规划策略；所述异常驾驶行为包括违规驾驶行为和/或激进驾驶风格；通过采用上述技术方案，提高了自动驾驶系统的安全性与鲁棒性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种异常驾驶行为的处理方法和装置。

背景技术

随着当前智能交通技术的发展，自动驾驶和辅助驾驶技术正受到更多的重视。在自动驾驶和辅助驾驶领域，精准的感知系统是一切其他系统能正确工作的前提。在当前自动驾驶系统的预测、决策和规划算法中，对周边车辆行进轨迹预测，大多基于在一定时间内对周边车辆位置和速度的感知，从而指导当前自动驾驶车辆的决策和规划控制。

但是，现有感知内容对并未考虑到周边车辆的驾驶风格，这样无法充分考虑激进驾驶风格甚至违法驾驶的车辆可能导致的特殊场景，如车辆超速、急加减速、急变道或违反交通规则等。这样的自动驾驶系统，无法应对道路上激进驾驶风格的车辆引入的额外风险，无法对风险进行预防和预判，从而影响自动驾驶系统的安全性和稳定性。

发明内容

本发明实施例公开一种异常驾驶行为的处理方法和装置，提高了自动驾驶系统的安全性与鲁棒性。

第一方面，本发明实施例公开了一种异常驾驶行为的处理方法，该方法包括：

获取车载摄像头采集的道路图像；

对所述道路图像进行识别，得到道路交通元素和待检测车辆，所述道路交通元素包括车道线、交通标志牌和交通信号灯中的一种或多种；

确定所述待检测车辆的车辆信息和行驶信息，所述车辆信息包括车牌号，所述行驶信息包括行驶位置和行驶速度；

根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，则将出现所述异常驾驶行为的车辆的车牌号及其异常驾驶行为上传到数据库，以用于指导当前车辆行驶路径的预测和规划策略；所述异常驾驶行为包括违规驾驶行为和/或激进驾驶风格；

其中，所述违规驾驶行为包括如下一种或多种：超速、闯红灯、违法变道和违法压线；

所述激进驾驶风格包括如下一种或多种：压线行驶、车道变换次数大于设定次数阈值、在变道时横向速度大于设定速度阈值，以及在变道时与其他车辆的距离小于设定距离阈值；

其中，所述道路交通元素中交通标志牌的识别通过如下步骤来实现：

获取所述道路图像中交通标志牌区域所在当前子图像的位置信息和类别信息，其所述位置信息和类别信息是通过对所述道路图像中的待识别交通标志牌图像进行特征提取得到的；

按照所述位置信息和所述类别信息，利用卷积神经网络CNN对所述当前子图像进行特征提取，得到所述当前子图像的特征序列；

根据所述特征序列和预设卷积循环神经网络CRNN模型，得到所述当前子图像对应的目标语义信息，所述CRNN模型使得道路图像中交通标志牌区域的子图像的特征序列与其对应的语义信息相关联。

第二方面，本发明实施例还提供了一种异常驾驶行为的处理装置，该装置包括：

道路图像获取模块，被配置为获取车载摄像头采集的道路图像；