[发明专利]一种异常驾驶行为的处理方法和装置

权利要求书

1.一种异常驾驶行为的处理方法，应用于自动驾驶，其特征在于，包括：

获取车载摄像头采集的道路图像；

对所述道路图像进行识别，得到道路交通元素和待检测车辆，所述道路交通元素包括车道线、交通标志牌和交通信号灯中的一种或多种；

确定所述待检测车辆的车辆信息和行驶信息，所述车辆信息包括车牌号，所述行驶信息包括行驶位置和行驶速度；

根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，则将出现所述异常驾驶行为的车辆的车牌号及其异常驾驶行为上传到数据库，以用于指导当前车辆行驶路径的预测和规划策略；所述异常驾驶行为包括违规驾驶行为和/或激进驾驶风格；

其中，所述违规驾驶行为包括如下一种或多种：超速、闯红灯、违法变道和违法压线；

所述激进驾驶风格包括如下一种或多种：压线行驶、车道变换次数大于设定次数阈值、在变道时横向速度大于设定速度阈值，以及在变道时与其他车辆的距离小于设定距离阈值；

其中，所述道路交通元素中交通标志牌的识别通过如下步骤来实现：

获取所述道路图像中交通标志牌区域所在当前子图像的位置信息和类别信息，其所述位置信息和类别信息是通过对所述道路图像中的待识别交通标志牌图像进行特征提取得到的；

按照所述位置信息和所述类别信息，利用卷积神经网络CNN对所述当前子图像进行特征提取，得到所述当前子图像的特征序列；

根据所述特征序列和预设卷积循环神经网络CRNN模型，得到所述当前子图像对应的目标语义信息，所述CRNN模型使得道路图像中交通标志牌区域的子图像的特征序列与其对应的语义信息相关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，包括：

根据所述道路交通元素中交通标志牌上显示的限速信息和车辆的行驶速度，判断所述行驶速度超出所述限速信息的部分与所述限速信息的比值是否达到预设比例阈值；

如果达到所述预设比例阈值，则确定该待检测车辆出现了超速行驶的违规驾驶行为。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，包括：

确定所述道路交通元素中车道线的位置和类型，所述类型包括车道线颜色、虚线和实线；

根据所述车道线的位置和所述待检测车辆的行驶位置，在确定出所述待检测车辆发生变道行为时，如果所述车道线的类型为实线或双黄线，则确定该待检测车辆出现了违法变道的违规驾驶行为。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，包括：

确定所述道路交通元素中地面路标所指示的规定行驶方向；

根据所述行驶信息确定待检测车辆的当前行驶方向；

如果所述当前行驶方向和所述规定行驶方向不一致，则确定该待检测车辆出现了违法变道的违规驾驶行为。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，包括：

确定所述道路交通元素中的交通信号灯信息和路口的停止线；

如果待检测车辆在交通信号灯为红灯时驶过所述停止线，则确定该待检测车辆出现了闯红灯的违规驾驶行为。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述道路交通元素所要求的交通规则和所述行驶信息，如果判断出所述待检测车辆出现异常驾驶行为，包括：

确定所述道路交通元素中车道线的位置；

对于连续帧道路图像中的同一个待检测车辆，如果该车辆的行驶位置在设定时间段内与车道线的位置一直处于重合状态，则确定该待检测车辆存在压线行驶的激进驾驶风格。