[发明专利]基于模糊控制的车辆速度控制方法、装置及车速控制系统

权利要求书

1.一种基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的实际车速和实际载重；根据路面的应变与车速、载重之间的关系，结合所述实际载重，确定在路面的应变最小时的车速，根据该应变最小时的车速确定车速给定值；所述路面的应变与车速、载重之间的关系通过以下步骤确定：

根据实验，在不同载重不同车速测量下测量车辆经过路面时路面的应变大小，对路面的应变与车速、载重之间进行关系拟合，得到所述路面的应变与车速、载重之间的拟合方程：

其中，z表示应变，x表示车速，y表示载重；

计算所述车速给定值与所述实际车速之间的车速偏差值，计算设定的载重给定值与所述实际载重之间的载重偏差值；

将所述车速偏差值和载重偏差值进行模糊化处理，得到第一组模糊输入量，根据设置的第一模糊控制规则，对所述第一组模糊输入量进行模糊推理，得到第一模糊值，对所述第一模糊值进行解模糊化处理，得到车辆的第一车速调整值；

按照所述第一车速调整值调整车辆的车速大小。

2.根据权利要求1所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，在车辆按照所述第一车速调整值开始调整车速之后，当满足设定的车速再次调整条件时：

计算在当前时刻下车辆的车速给定值和实际车速之间的车速偏差值，计算当前时刻的车速偏差值与前一时刻的车速偏差值之间的车速偏差变化值；

将所述车速偏差值和车速偏差变化值进行模糊化处理，得到第二组模糊输入量，根据设置的第二模糊控制规则，对所述第二组模糊输入量进行模糊推理，得到第二模糊值，对所述第二模糊值进行解模糊化处理，得到车辆的第二车速调整值；

按照所述第二车速调整值再次调整车辆的车速大小。

3.根据权利要求1所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，所述载重给定值是车辆的额定载重和车辆所在路面的限制载重之间的较小值。

4.根据权利要求1或3所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，在进行模糊推理之前，还包括以下步骤：

根据所述载重给定值与所述实际载重之间的载重偏差值判断车辆是否超载，若判定为车辆超载，控制车辆的点火开关断开，并提示车辆超载。

5.根据权利要求1或3所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，进行所述模糊化处理后若判断为车辆超载，进行模糊推理，解模糊化处理，处理后得到点火开关断开指令。

6.根据权利要求1或2所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取车辆所在道路的车速限值，将所述车速限值和所述应变最小时的车速之中的较小值作为所述车速给定值。

7.一种基于模糊控制的车辆速度控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器与所述存储器相耦合，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法。

8.一种车辆的车速控制系统，其特征在于，该车速控制系统包括：

检测装置，用于检测车辆的实际车速和实际载重；

控制器，所述控制器连接所述检测装置，用于在执行计算机程序时按照如权利要求1-5任一项所述的基于模糊控制的车辆速度控制方法，输出车辆的车速调整值；

第一可控开关电路和/或电子节气门控制器，所述控制器控制连接所述可控开关电路和/或电子节气门控制器，用于通过控制所述可控开关电路，控制车辆制动，实现对车辆的车速调整；或用于通过所述电子节气门控制器控制车辆的节气门开度，实现对车辆的车速调整。

9.根据权利要求8所述的车辆的车速控制系统，其特征在于，该车速控制系统还包括：

第二可控开关电路，所述第二可控开关电路控制连接车辆的点火开关，用于在接收到所述控制器判断出超载而发送的控制指令时，控制车辆的点火开关断开；

第三可控开关电路，所述第三可控开关电路控制连接有报警装置，用于在接收到所述控制器判断出超载而发送的控制指令时，控制报警装置进行报警，提示车辆超载。