[发明专利]基于轮廓识别的机器人控制方法、存储介质及移动机器人

权利要求书

1.一种基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，应用于移动机器人中的控制器，所述移动机器人还包括结构光模组，所述方法包括：

获取所述结构光模组采集的图像数据；

对所述图像数据进行处理，得到所述图像数据中目标物体的三维轮廓信息；

利用训练的神经网络模型对所述目标物体的三维轮廓信息进行识别，以得到与所述目标物体的三维轮廓信息对应的识别结果；

根据所述目标物体的三维轮廓信息、与所述目标物体的三维轮廓信息对应的识别结果控制所述移动机器人的移动路径和/或行为。

2.根据权利要求1所述的基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，所述结构光模组采集的图像数据包括二维条纹图，对所述图像数据进行处理得到所述图像数据中的目标物体的三维轮廓信息，包括：

对所述二维条纹图进行预处理，所述预处理包括滤除噪声和增强边缘信息；

采用彩色图像分割及四元数边缘检测算法，对预处理后的图像进行边缘检测，得到结构光形变的特征拐点及目标物体的轮廓信息；

利用所述特征拐点及所述目标物体的轮廓信息计算得到目标物体的三维高度，根据所述目标物体的三维高度得到目标物体的三维轮廓信息。

3.根据权利要求1所述的基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，所述神经网络模型通过以下方式建立：

获取多个三维轮廓样本信息，其中，每个所述三维轮廓样本信息分别标注有识别结果；

采用卷积神经网络对所述多个三维轮廓样本信息进行训练，以得到神经网络模型。

4.根据权利要求1所述的基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，根据所述目标物体的三维轮廓信息、与所述目标物体的三维轮廓信息对应的识别结果控制所述移动机器人的移动路径和/或行为，包括：

根据所述结构光模组中的摄像头的参数和所述目标物体的三维轮廓信息得到目标物体与所述摄像头之间的位置关系；

获取与所述识别结果对应的目标物体的物体类型，根据所述物体类型、所述位置关系以及所述目标物体的三维轮廓信息控制所述移动机器人的移动路径和/或行为。

5.根据权利要求4所述的基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，当所述移动机器人为扫地机器人，且所述物体类型包括待清扫类型和障碍物类型时，根据所述物体类型、所述位置关系以及所述目标物体的三维轮廓信息控制所述移动机器人的移动路径和/或行为，包括：

在所述物体类型为待清扫类型时，控制所述移动机器人执行清扫操作，并根据所述位置关系和所述目标物体的三维轮廓信息控制所述移动机器人移动至所述目标物体，以扫除所述目标物体；

在所述物体类型为障碍物类型时，控制所述移动机器人执行清扫操作，并根据所述位置关系和所述目标物体的三维轮廓信息控制所述移动机器人绕过所述目标物体。

6.根据权利要求5所述的基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，所述障碍物类型包括孤岛类型和空间分隔类型，且属于所述空间分隔类型的物体具有多个支撑件，根据所述位置关系和所述目标物体的三维轮廓信息控制所述移动机器人绕过所述目标物体，包括：

在所述物体类型为孤岛类型时，根据所述位置关系和所述目标物体的三维轮廓信息控制所述移动机器人在接近至所述目标物体时改变移动方向以绕过所述目标物体；

在所述物体类型为空间分隔类型时，根据所述位置关系和所述目标物体的三维轮廓信息，控制所述移动机器人减速移动接近至所述目标物体，并绕过该目标物体的每个支撑件。

7.根据权利要求4所述的基于轮廓识别的机器人控制方法，其特征在于，获取与所述识别结果对应的目标物体的物体类型，包括：

从预设对应关系表中查找与所述识别结果对应的目标物体的物体类型，其中，所述预设对应关系表中存储有多种识别结果和与每种识别结果对应的物体类型。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被一个或多个处理器运行时，执行如权利要求1-7中任意一项所述的基于轮廓识别的机器人控制方法。