[发明专利]车辆控制装置及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

障碍物识别部，其识别存在于车辆的周边的障碍物；以及

目标轨道生成部，其以规定周期反复生成所述车辆应该行驶的目标轨道，

所述目标轨道生成部以减小第一变化量和第二变化量的方式生成所述目标轨道，所述第一变化量是在反复执行的处理中，在此次的循环中生成的所述目标轨道与在上次以前的循环中生成的所述目标轨道之间的在道路宽度方向上的变化量，所述第二变化量是比较上次以前的循环和此次的循环中的从所述车辆朝向如下地点的方位而得到的方位的变化量，所述地点是在所述目标轨道上与所述车辆成规定距离的地点。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述目标轨道生成部还以减小将所述目标轨道按每规定距离划分的候补点中的、在道路长度方向上相邻的候补点彼此的道路宽度方向的距离的方式，生成所述目标轨道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备：

第一指标导出部，其针对所述车辆的行进方向侧的多个候补点，分别导出越接近所识别到的所述障碍物则越成为否定性的值的第一指标；

第二指标导出部，其针对所述车辆的行进方向侧的多个候补点，分别导出越接近以规定的规则设定的推荐轨道则越成为肯定性的值的第二指标；以及

第三指标导出部，其至少基于所述第一变化量和所述第二变化量，导出对将所述多个候补点在道路长度方向上相连而得到的临时轨道的形态进行评价的第三指标，

所述目标轨道生成部生成多个所述临时轨道中的、基于与包含于临时轨道的多个候补点分别建立了对应关系的所述第一指标及所述第二指标、以及关于所述临时轨道导出的所述第三指标而得到的得分成为肯定性的值的临时轨道，来作为所述目标轨道。

4.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

障碍物识别部，其识别存在于车辆的周边的障碍物；

第一指标导出部，其针对所述车辆的行进方向侧的多个候补点，分别导出越接近所识别到的所述障碍物则越成为否定性的值的第一指标；

第二指标导出部，其针对所述车辆的行进方向侧的多个候补点，分别导出越接近以规定的规则设定的推荐轨道则越成为肯定性的值的第二指标；

第三指标导出部，其导出对将所述多个候补点在道路长度方向上相连而得到的临时轨道的形态进行评价的第三指标；以及

目标轨道生成部，其生成所述车辆应该行驶的目标轨道，

所述目标轨道生成部生成多个所述临时轨道中的、基于与包含于临时轨道的多个候补点分别建立了对应关系的所述第一指标及所述第二指标、以及关于所述临时轨道导出的所述第三指标而得到的得分成为肯定性的值的临时轨道，来作为所述目标轨道。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述第三指标导出部关于包含于所述临时轨道的多个候补点，以在道路长度方向上相邻的候补点彼此的道路宽度方向的距离越小则越表示肯定性的值的方式，导出所述第三指标。

6.根据权利要求4或5所述的车辆控制装置，其中，

所述目标轨道生成部以规定周期反复生成所述目标轨道，

所述第三指标导出部以在上次以前的循环中生成的所述目标轨道与所述临时轨道之间在道路长度方向上对应的部位彼此的道路宽度方向的距离越小则越表示肯定性的值的方式，导出所述第三指标。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述目标轨道生成部以规定周期反复生成所述目标轨道，

所述第三指标导出部将所述临时轨道的生成时间点的所述车辆的位置与所述临时轨道中的从最接近所述车辆的候补点起的第规定个候补点连结的直线的斜率在上次以前的循环和此次的循环中比较，以比较结果示出斜率的变化越小则越表示肯定性的值的方式导出所述第三指标。