[发明专利]自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法

说明书

本发明的自动驾驶车辆包括根据行驶状况而自动地控制轮胎的转向角的转舵装置，其中，所述转舵装置设置于通过分隔构件与车厢区分的收容室，所述转舵装置包括：转舵轴；致动器；齿轮机构；及接头装置，所述接头装置设置在所述收容室内，将具有棒状部的构件与输入轴机械连接，所述具有棒状部的构件从所述车厢通过形成于所述分隔构件的开闭部向所述收容室插入。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆和自动驾驶车辆的控制方法。

背景技术

作为关联技术而已知有能够独立地控制基于方向盘的手动操作的转向和轮胎的转向角的变更(控制)的线控转向方式的转向装置。

在线控转向方式的转向装置中，多为下述结构：在正常时，在将方向盘与转舵装置切离的状态下，通过电子控制来变更轮胎的转向角，另一方面，在异常时，切换成经由离合器将方向盘与转舵装置机械连接并使用反作用力电机等作为辅助赋予机构的电动动力转向控制。

不过，为了有效利用线控转向方式的优点，希望即使产生不良情况也能尽量确保冗长性能。因此，例如日本特开2017-043338公开了一种车辆转向装置，该车辆转向装置设有故障判定信号切换机构，在对转舵装置进行控制的第三控制机构失灵时，该故障判定信号切换机构将对反作用力电机进行控制的第一或第二控制机构具有的能够控制转舵装置的预备指令部连接于转舵装置。

然而，在上述日本特开2017-043338的技术中，在第一控制机构、第二控制机构及第三控制机构全部被判定为异常的情况下，方向盘与转舵装置经由离合器连结，切换成手动操作。因而，在日本特开2017-043338的技术中，即使在发生了车辆的系统故障的情况下，也是通过方向盘的手动操作来变更轮胎的转向角，由此能够利用手推等使发生了故障的车辆移动至退避场所。

不过，在能够自动驾驶的车辆(以下，也称为自动驾驶车辆。)之中，也存在与转舵装置机械连接的操作机构(例如方向盘)未设置在车厢内的车辆。在这样的车辆中，在对轮胎的转向角进行控制的致动器或自动驾驶系统发生了异常(故障)的情况下，由于不存在对轮胎的转向角进行变更的机构，因此可想到由于故障时(停止时)的轮胎的角度的缘故而存在难以通过手推等使发生了故障的车辆向退避场所移动的事例。

发明内容

本发明提供一种在与转舵装置机械连接的操作机构未设置于车厢内的自动驾驶车辆中，在致动器等工作不良时，使发生了故障的车辆快速地退避的技术。

本发明的第一形态的自动驾驶车辆包括构成为根据行驶状况而自动控制轮胎的转向角的转舵装置，所述转舵装置设置于通过分隔构件而与车厢区分的收容室，所述转舵装置包括：转舵轴，所述转舵轴构成为通过直线运动来变更所述轮胎的转向角；致动器，所述致动器构成为无需乘员的操作地使所述转舵轴进行直线运动；齿轮机构，所述齿轮机构构成为将输入轴的旋转转换成所述转舵轴的直线运动；及接头装置，所述接头装置设置在所述收容室内，将具有棒状部的构件与所述输入轴机械连接，所述具有棒状部的构件从所述车厢通过形成于所述分隔构件的开闭部向所述收容室插入。

需要说明的是，在本发明中，“自动驾驶”是不仅包括完全不需要乘员的操作的完全自动驾驶，而且也包括乘员进行辅助性操作的半自动驾驶的概念。

根据上述形态，在自动驾驶车辆中，由于将棒状部与齿轮机构的输入轴机械连接的接头装置设置于收容室，因此即使关联技术的方向盘那样的、与转舵装置机械连接的操作机构未设置于车厢内，在致动器工作不良时，通过将棒状部从车厢侧向收容室插入而连结于接头装置这样简单的结构，也能够利用来自车厢内的手动操作对轮胎的转向角进行调整(变更)。

其中，作为“致动器工作不良时”，可列举例如致动器自身发生了故障的情况、自动驾驶系统产生异常的情况、在致动器的控制中使用的轮胎角传感器等产生异常的情况等。

由此，系统整体不会冗长化，通过手推等能够使发生了故障的车辆快速地移动至退避场所。