[发明专利]自动驾驶车辆、自动驾驶车辆的控制方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，

所述自动驾驶车辆包括构成为根据行驶状况而自动控制轮胎的转向角的转舵装置，

所述转舵装置设置于通过分隔构件而与车厢区分的收容室，所述转舵装置包括：

转舵轴，所述转舵轴构成为通过直线运动来变更所述轮胎的转向角；

致动器，所述致动器构成为无需乘员的操作地使所述转舵轴进行直线运动；

齿轮机构，所述齿轮机构构成为将输入轴的旋转转换成所述转舵轴的直线运动；及

接头装置，所述接头装置设置在所述收容室内，将具有棒状部的构件与所述输入轴机械连接，所述具有棒状部的构件从所述车厢通过形成于所述分隔构件的开闭部向所述收容室插入。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述自动驾驶车辆在所述车厢内具备与所述转舵装置仅电连接的操作装置，

所述操作装置构成为根据被转换成向所述致动器输出的电信号的所述操作装置的操作量而控制轮胎的转向角。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述收容室形成于车身的前端部，

在所述分隔构件的车厢侧设有供乘员朝向后方就座的座椅，

所述开闭部设置于所述座椅的下侧或背面侧。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

在所述收容室内，在所述接头装置与所述开闭部之间确保插入所述棒状部的空间。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述接头装置支承于框架构件。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述接头装置具有：

主体部，所述主体部与所述转舵装置独立地支承于所述框架构件；

轴部，所述轴部具有所述棒状部的前端部能够插入的孔，并经由球轴承而旋转自如地支承于所述主体部；及

万向接头，所述万向接头将所述轴部与所述输入轴连接。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述自动驾驶车辆在所述车厢内未设置与所述转舵装置机械连接的操作机构。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述操作机构是方向盘。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述棒状部在所述致动器工作不良时向所述收容室插入。

10.一种自动驾驶车辆的控制方法，所述自动驾驶车辆具有通过分隔构件而相互区分的车厢与收容室，所述自动驾驶车辆的控制方法的特征在于，包括以下步骤：

设置于所述收容室的转舵装置的致动器无需所述自动驾驶车辆的乘员的操作地使所述转舵装置的转舵轴进行直线运动；

通过所述转舵轴进行所述直线运动而变更轮胎的转向角；

在所述致动器工作不良时，设置于所述收容室内的接头装置将从所述车厢通过形成于所述分隔构件的开闭部向所述收容室插入的具有棒状部的构件与输入轴机械连接；及

所述转舵装置的齿轮机构将与所述棒状部的旋转相应的所述输入轴的旋转转换成所述转舵轴的所述直线运动。