[发明专利]一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法

权利要求书

1.一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，采集当前车辆的北斗/GPS数据，通过OBD接口采集当前车辆的发动机转速和车速数据；

步骤二，采用漂移过滤算法过滤北斗/GPS数据中由于信号干扰或衰减产生的漂移定位数据；

步骤三，采用轨迹补偿算法计算出当前定位点的数据；

步骤四，用计算出的定位点的数据代替被过滤的漂移定位数据，整合成优化后的北斗/GPS轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法，其特征在于，步骤一中，北斗/GPS数据包括当前车辆的经纬度和方向角数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法，其特征在于，步骤二中，漂移过滤算法的具体方法如下：

每隔固定时间获取一次北斗/GPS数据，并计算本次有效定位点与前次有效定位点的直线距离，以最大速度作为限制条件，计算以最大速度行驶t秒的距离dt米作为阀值，如果前次有效定位点和t秒后的定位点间的直线距离大于阀值，则认为后面这个定位点为漂移误差值，过滤且不统计为有效定位点。

4.根据权利要求3所述的一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法，其特征在于，本次有效定位点与前次有效定位点的直线距离的计算公式如下：

d＝s·cos{1/[sinφAsinφB+cosφAcosφBcos(λB-λA)]}

其中，s为车辆速度，本次有效定位点A的经纬度分别为λA和φA，前次有效定位点B的经纬度为λB和φA。

5.根据权利要求1所述的一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法，其特征在于，步骤三中，轨迹补偿算法的具体方法如下：

根据OBD接口采集到的当前车辆的速度平均值，以及北斗/GPS采集到的距离上次有效定位点的时间，计算出行驶的距离；

根据上次有效定位点的位置和北斗/GPS的方向角数据，计算并还原出过滤定位点的位置数据，再将该数据补偿到轨迹数据中。

6.根据权利要求1所述的一种基于OBD的北斗/GPS的轨迹优化方法，其特征在于，步骤四中，整合是指将还原数据代替被过滤的漂移定位数据补偿到轨迹数据中。