[发明专利]传感器外参数标定方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种传感器外参数标定方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取视觉传感器采样得到的图像数据，以及获取惯性传感器采样得到的惯性数据；根据所述图像数据，确定所述视觉传感器在所述图像数据中相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第一相对位姿；根据所述惯性数据，确定所述惯性传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第二相对位姿；根据所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数。本公开实施例可以快速准确地对视觉传感器和惯性传感器之间的外参数进行标定。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种传感器外参数标定方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

视觉传感器与惯性传感器之间的外参数标定技术是目前多传感器融合的重要组成部分，例如，视觉惯性里程计、同步建图，以及定位技术的重要组成部分。由于视觉传感器与惯性传感器在空间中是两个分离的传感器设备，因此，二者在空间上存在旋转和平移的变换关系。在数据采集过程中，由于不同传感器的采集频率和存储时延等原因，所采集的数据在时间上往往不同步，存在时间偏移。视觉传感器与惯性传感器之间这些不一致的部分即为视觉传感器与惯性传感器之间的外参数。为了对视觉传感器与惯性传感器进行空间维度和时间维度的同步，需要对视觉传感器与惯性传感器之间的外参数进行准确标定。

发明内容

本公开提出了一种传感器外参数标定方法及装置、电子设备和存储介质技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种传感器外参数标定方法，包括：获取视觉传感器采样得到的图像数据，以及获取惯性传感器采样得到的惯性数据；根据所述图像数据，确定所述视觉传感器在所述图像数据中相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第一相对位姿；根据所述惯性数据，确定所述惯性传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第二相对位姿；根据所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像数据，确定所述视觉传感器在所述图像数据中相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第一相对位姿，包括：确定所述视觉传感器在所述图像数据中每帧图像的采样时刻的位姿；根据所述视觉传感器在每帧图像的采样时刻的位姿，确定所述第一相对位姿。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述惯性数据，确定所述惯性传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第二相对位姿，包括：通过对相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的所述惯性数据进行积分，确定所述惯性传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第三相对位姿；根据所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的初始时间偏移参数和所述第三相对位姿，确定所述第二相对位姿。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一相对位姿和所述第二相对位姿，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数，包括：通过最小化所述第一相对位姿和所述第二相对位姿之间的差值，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数。

在一种可能的实现方式中，所述第一相对位姿包括所述视觉传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第一相对位置，所述第二相对位姿包括所述惯性传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第二相对位置；所述通过最小化所述第一相对位姿和所述第二相对位姿之间的差值，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数，包括：通过最小化所述第一相对位置和所述第二相对位置之间的差值，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数。

在一种可能的实现方式中，所述第一相对位姿包括所述视觉传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第一相对旋转信息，所述第二相对位姿包括所述惯性传感器在相邻帧图像对应的两个采样时刻之间的第二相对旋转信息；所述通过最小化所述第一相对位姿和所述第二相对位姿之间的差值，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数，包括：通过最小化所述第一相对旋转信息和所述第二相对旋转信息之间的差值，确定所述视觉传感器和所述惯性传感器之间的外参数。