[发明专利]一种面向飞行器的环形目标自适应检测方法

权利要求书

1.一种面向飞行器的环形目标自适应检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：获取目标图像，并根据所述目标图像得到候选区域；

S2：对所述目标图像进行边缘检测得到目标边缘；

S3：利用形态学滤波对所述目标边缘进行边缘增强；

S4：对所述候选区域进行霍夫变换，得到候选环形目标；

S5：对所述环形目标进行干扰消除，得到最优的拟合环形目标。

2.根据权利要求1所述的面向飞行器的环形目标自适应检测方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S21：利用高斯滤波对所述目标图像进行图像去噪；

S22：根据一阶偏导的有限差分得到滤波后所述目标图像的梯度幅值和方向；

S23：对所述梯度幅值进行非极大值抑制；

S24：获取一个高阈值和一个低阈值，根据所述高阈值找出所述目标图像中图像边缘的轮廓，再根据所述低阈值连接所述轮廓的边缘断点，直到整个所述轮廓闭合，得到所述目标边缘。

3.根据权利要求2所述的面向飞行器的环形目标自适应检测方法，其特征在于：步骤S3具体包括：

S31：获取结构元素，并根据所述结构元素对所述目标图像进行腐蚀操作；

S32：利用尺寸较小的所述结构元素对所述目标图像进行膨胀操作，得到连通域。

4.根据权利要求3所述的面向飞行器的环形目标自适应检测方法，其特征在于：步骤S4具体包括：

S41：选定椭圆的长轴端点，计算中心坐标、半长轴及椭圆长轴与x轴的夹角θ；

S42：计算短轴的长度，得到椭圆的方程；

S43：根据所述椭圆的方程得到候选环形目标。

5.根据权利要求4所述的面向飞行器的环形目标自适应检测方法，其特征在于：步骤S42具体包括：

S421：任取一个连通域中的边缘点，记为m点；

S422：重复步骤A421，并根据每一个m点得到一个对应的β值；

S423：统计计算出的每一个β值出现的次数，并根据所述次数设定一个阈值T；

S424：m点对应的β值符合阈值T时得到椭圆{O_x,O_y,α,β,θ}。

6.根据权利要求5所述的面向飞行器的环形目标自适应检测方法，其特征在于：步骤S5具体包括：

S51：根据所述椭圆{O_x,O_y,α,β,θ}得到像素的拟合度dis_i＝exp(-abs(Er₁+Er₂-1))，其中：

Er₁＝((P_ix-O_ix)·cos(θ_i)+(P_iy-O_iy)·sin(θ_i))²/α_i²，

Er₂＝(-(P_ix-O_ix)·sin(θ_i)+(P_iy-O_iy)·cos(θ_i))²/β_i²；

S52：对连通域中所有dis_i＜0.5的像素进行投票，将所述拟合度作为权值；

S53：得到最大票值的连通域作为最优的拟合环形目标