[发明专利]分拣车、货物分拣系统及货物分拣方法

权利要求书

1.一种货物分拣系统，其特征在于，包括：

分拣车，所述分拣车包括车体、皮带式传送机构、围挡机构和处理器，所述皮带式传送机构，包括设于所述车体上的滚筒式驱动机构、设于所述滚筒式驱动机构的滚筒上的环形传送带，所述环形传送带的运行方向与所述车体的前进方向垂直；所述围挡机构，部分或全部设置于所述环形传送带上，用于在所述车体上方形成至少一个围挡区域，以将货物限定在所述车体上方的部分环形传送带上；所述处理器，用于根据接收到的卸货信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行预设距离，使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至所述滚筒下方，以完成该围挡区域内的货物卸载；以及根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带进行复位运动，以完成所述围挡区域的复位；

传输线，用于带动所述分拣车运动；

至少一个装载区，设置于所述传输线的一侧或两侧，用于通过装载机构向所述分拣车上的围挡区域装载货物；

至少两个卸载区，设置于所述传输线的一侧或两侧，用于接收所述分拣车卸载的货物；

至少一个扫码模块，设置于所述装载区与该装载区前方最近的卸载区之间的传输线的上方，用于根据扫描的货物标识信息和围挡区域标识信息生成绑定信息；

控制器，用于控制所述传输线带动所述分拣车运动；在确定所述分拣车经过设定装载区时，控制该设定装载区的装载机构将待分拣的货物放置在所述分拣车的车体上方的围挡区域内；根据所述绑定信息确定该围挡区域内的货物的对应卸载区；在确定所述分拣车经过该对应卸载区时向所述分拣车发送卸货信号，以使所述分拣车在离开该对应卸载区之前，根据所述卸货信号将所述围挡区域内的货物卸载至该对应卸载区；以及在所述分拣车到达匹配装载区之前，控制所述分拣车完成所述围挡区域的复位；

复位摄像模块，设置于所述装载区和该装载区后方最近的卸载区之间的传输线的上方，用于拍摄所述分拣车的第一俯视图像，并根据所述第一俯视图像进行货物识别和围挡区域位置计算，以及在货物识别结果为没有放置货物时向控制器发送复位通知信号，所述复位通知信号至少包含对应于所述围挡区域当前位置的复位距离；

所述控制器还用于根据所述复位通知信号向所述分拣车的处理器发送复位信号，以使所述处理器根据接收到的复位信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带进行复位运动，以完成所述围挡区域的复位。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述围挡机构包括设置于车体上或环形传送带上、并与所述车体行进方向垂直的挡条。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述围挡机构包括设置于所述环形传送带上、并与所述车体行进方向平行的至少两个挡边，且任意相邻设置的两个挡边可在车体上方形成一个围挡区域。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述环形传送带上等间距设置有三个挡边。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述预设距离大于或等于两相邻挡边之间的最小距离。

6.根据权利要求1-3任一所述的系统，其特征在于，所述滚筒式驱动机构为伺服电机，所述卸货信号包含卸货方向，所述处理器控制所述伺服电机带动车体上的环形传送带向所述卸货方向运动所述预设距离，以使放置有货物的围挡区域的部分或全部旋转至所述滚筒下方，从而完成该围挡区域内的货物在所述卸货方向上的卸载。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

微调摄像模块，设置于所述复位摄像模块以及与所述复位摄像模块最近的装载区之间的传输线的上方，用于拍摄所述分拣车的第二俯视图像，根据所述第二俯视图像计算所述围挡区域的当前位置，并向所述控制器发送微调通知信号，所述微调通知信号包含对应于围挡区域当前位置的微调距离；

所述控制器还用于根据所述微调通知信号向所述分拣车的处理器发送微调信号，以使所述处理器根据所述微调信号控制所述滚筒式驱动机构带动所述环形传送带运行所述微调距离，以更新所述围挡区域的复位位置。