[发明专利]无人搬运机器人系统

说明书

本发明提供一种无人搬运机器人系统(1)，包括：无人搬运车(2)，其能够在多个操作站之间的路面上行驶；机器人(3)，其搭载于无人搬运车(2)；传感器(4)，其搭载于机器人(3)并对路面的状态进行检测；以及控制部(5)，其对机器人(3)和无人搬运车(2)进行控制，在机器人(3)动作范围内且能够对无人搬运车(2)的周边的路面的状态进行检测的位置配置传感器(4)，控制部(5)基于由传感器(4)获取的路面的状态，对无人搬运车(2)进行控制。

技术领域

本公开涉及一种无人搬运机器人系统。

背景技术

已知一种在机械手部搭载操作器(manipulator)而进行行驶的排列机器人(arranging robot)，其中所述操作器具备激光传感器和摄像机等的传感器(例如，参照专利文献1)。

该排列机器人在移动时使操作器工作并利用传感器进行检测，从而基于获取的信息进行自动控制。在利用操作器把持对象物时，也使操作器工作并利用传感器进行检测，从而基于获取的信息对操作器的把持操作进行自动控制。

专利文献1的排列机器人将对太阳能面板、定日镜等面板构件进行清扫的清扫机器人依次移载至未清扫的面板构件。因此，排列机器人以利用传感器对面板构件的位置及障碍物的有无进行检测的方式行驶，并对面板构件的倾斜度、清扫机器人的位置进行检测，从而进行清扫机器人的回收、移动以及载置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-139792号公报

发明内容

发明所要解决的问题

为了使搭载于无人搬运车的机器人在多个操作站进行操作，需要使机器人相对于各操作站精准地定位。并且，为了容易地进行各操作站的机器人的定位，优选以不会大幅度偏离行驶路径的方式在操作站之间行驶。

用于解决问题的手段

本发明的一个方面为一种无人搬运机器人系统，包括：无人搬运车，其能够在多个操作站之间的路面上行驶；机器人，其搭载于所述无人搬运车；传感器，其搭载于所述机器人并对所述路面的状态进行检测；以及控制部，其对所述机器人和所述无人搬运车进行控制，在所述机器人的动作范围内且能够对所述无人搬运车的周边的所述路面的状态进行检测的位置配置所述传感器，所述控制部基于由所述传感器获取的所述路面的状态，对所述无人搬运车进行控制。

附图说明

图1为表示根据本发明的一个实施方式的无人搬运机器人系统的立体图。

图2为表示图1的无人搬运机器人系统中的无人搬运车的行驶路径的一个示例的示意的俯视图。

图3为表示在图1的无人搬运机器人系统中，利用传感器检测路面的状态的机器人的姿势的一个示例的立体图。

图4为对在图1的无人搬运机器人系统中，行驶路径弯曲的情况下的机器人的动作进行说明的立体图。

图5为表示在图1的无人搬运机器人系统中，无人搬运车的行驶速度较快的情况下的机器人的动作的立体图。

具体实施方式

下面，参照附图对根据本发明的一个实施方式的无人搬运机器人系统1进行说明。

如图1所示，根据本实施方式的无人搬运机器人系统1包括：自走式的无人搬运车2，其能够在路面上行驶；机器人3，其搭载于无人搬运车2；传感器4，其搭载于机器人3；以及控制部5，其搭载于无人搬运车2，并对机器人3和无人搬运车2进行控制。

无人搬运车2为能够进行转向的四轮车，在其上表面搭载有机器人3，并且还具备载置台6，所述载置台6在机器人3的动作范围内搭载工件等。