[发明专利]一种可栖息的多旋翼飞行爬壁机器人

权利要求书

1.一种可栖息的多旋翼飞行爬壁机器人，其特征在于：包括机身(1)以及设置在所述机身(1)上的旋翼机构(2)、车轮机构(3)、吸附机构(4)和传动机构(5)，其中：

所述车轮机构(3)包括行车轮(31)和第一驱动装置(32)，所述第一驱动装置(32)驱动所述行车轮(31)转动以实现机器人的行走功能；

所述旋翼机构(2)包括螺旋桨(21)和第二驱动装置(22)，所述第二驱动装置(22)驱动所述螺旋桨(21)转动以实现机器人的飞行功能；

所述传动机构(5)用于带动所述螺旋桨(21)倾转，当所述螺旋桨(21)倾转到与墙壁平行时，可实现机器人的爬壁功能；

所述吸附机构(4)包括吸盘(41)和第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动所述吸盘(41)倾转，当所述吸盘(41)倾转到与墙壁或天花板垂直时，可实现机器人的栖息功能。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述车轮机构(3)包括至少两对称设置的行车轮(31)以及两第一驱动装置(32)，一所述第一驱动装置(32)驱动一所述行车轮(31)转动时的转速与另一所述第一驱动装置(32)驱动另一所述行车轮(31)转动时的转速不同，以实现机器人的转向功能。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行车轮(31)的高度尺寸大于所述螺旋桨(21)的高度尺寸。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述旋翼机构(2)还包括用于将所述螺旋桨(21)罩住的保护罩(23)。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述传动机构(5)包括与所述螺旋桨(21)连接的第一连杆(51)以及驱动所述第一连杆(51)转动的带传动装置。

6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三驱动装置包括与所述吸盘(41)连接的第二连杆(42)以及驱动所述第二连杆(42)转动的齿轮传动装置。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述吸盘(41)为真空吸盘，所述机身(1)上设有用于给所述真空吸盘提供吸附力的真空泵(48)。

8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机身(1)包括底板(11)以及连接在所述底板(11)两侧的机身连接件(12)，所述行车轮(31)安装在所述机身连接件(12)上。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述底板(11)上设有摄像头(6)，以实现机器人的勘探功能。

10.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述底板(11)上还设有锂电池(71)以及用于固定所述锂电池(71)的锂电池固定带(72)。