[发明专利]焊缝的跟踪方法、焊缝的跟踪装置、存储介质和处理器

说明书

本申请提供了一种焊缝的跟踪方法、焊缝的跟踪装置、存储介质和处理器，该跟踪方法包括：采用激光传感器对焊缝进行跟踪；激光偏差为目标位置信息和激光传感器获取的当前的焊缝位置信息的差值，焊缝位置信息为焊缝中点的位置信息，目标位置信息为焊缝位置的初始位置信息；在激光偏差的绝对值大于预定阈值的情况下，采用姿态传感器对焊缝进行跟踪。上述方法通过实时确定当前的激光偏差，并根据激光偏差的绝对值与预定阈值的比较结果确定合适的跟踪方式，以快速缩小激光偏差，使得激光偏差保持在预定范围内，从而提高跟踪方法的跟踪精度、焊接稳定性和连续性，并且在T字口、盖面等工况下，实现自动连续焊接。

技术领域

本申请涉及焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊缝的跟踪方法、焊缝的跟踪装置、存储介质和处理器。

背景技术

现有技术中，单一传感器跟踪精度相对较低、抗干扰能力较差、适用场合较窄；比如单激光跟踪，遇到T字口、盖面等工况，稳定性明显降低；或者单姿态跟踪，无法获取焊缝实时变化状态。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊缝的跟踪方法、焊缝的跟踪装置、存储介质和处理器，以解决现有技术中的跟踪方法采用单一传感器跟踪精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种焊缝的跟踪方法，包括：采用激光传感器对焊缝进行跟踪；确定当前的激光偏差，所述激光偏差为目标位置信息和所述激光传感器获取的当前的焊缝位置信息的差值，所述焊缝位置信息为焊缝中点的位置信息，所述目标位置信息为所述焊缝位置的初始位置信息；在所述激光偏差的绝对值大于预定阈值的情况下，采用姿态传感器对所述焊缝进行跟踪。

进一步地，采用姿态传感器对所述焊缝进行跟踪，包括：获取目标姿态角，所述目标姿态角为所述激光传感器跟踪所述焊缝过程中的所述姿态传感器获取的所述姿态角的平均值；获取所述目标姿态角与所述姿态传感器的当前姿态角的差值；调整所述姿态传感器的姿态，以使得所述差值的绝对值减小。

进一步地，采用姿态传感器对所述焊缝进行跟踪，还包括：在所述激光偏差大于零的情况下，减小所述目标姿态角，使得所述激光偏差的绝对值减小；在所述激光偏差小于零的情况下，增大所述目标姿态角，使得所述激光偏差的绝对值减小。

进一步地，在采用姿态传感器进行姿态跟踪之后，所述方法还包括：在预定时间内的各时间点的所述激光偏差的绝对值均小于或者等于所述预定阈值的情况下，采用所述激光传感器对焊缝进行跟踪。

进一步地，采用激光传感器对焊缝进行跟踪，包括：根据当前的所述焊缝位置信息和所述目标位置信息计算当前的激光偏差；根据所述激光偏差对所述焊缝进行跟踪。

进一步地，所述预定阈值的取值范围在0.2～0.5mm之间。

进一步地，所述预定时间的取值范围在0.5～2s之间。

根据本申请的另一个方面，提供了一种焊缝的跟踪装置，包括：第一处理单元，用于采用激光传感器对焊缝进行跟踪；确定单元，用于确定当前的激光偏差，所述激光偏差为目标位置信息和所述激光传感器获取的当前的焊缝位置信息的差值，所述焊缝位置信息为焊缝中点的位置信息，所述目标位置信息为所述焊缝位置的初始位置信息；第二处理单元，用于在所述激光偏差的绝对值大于预定阈值的情况下，采用姿态传感器对所述焊缝进行跟踪。

根据本申请的再一个方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的焊缝的跟踪方法。

根据本申请的又一个方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的焊缝的跟踪方法。