[发明专利]支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置

说明书

本发明公开了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置，属于无人机巡检领域。所述方法包括：预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，接收巡检任务，确定待巡检的杆塔及关键部件；设置巡检的起点和终点；获取每一关键部件的巡检计划，根据三维模型和巡检计划，结合实时光照、风向和风速情况，采用预设算法生成无人机巡检待巡检关键部件的顺序，飞行路径及巡检时的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；下发驱动指令驱动无人机出发按照巡检方案执行巡检任务。该装置包括：初始模块、确定模块、设置模块、生成模块和驱动模块。本发明提高了无人机巡检杆塔时的效率，降低了巡检人员的工作量。

技术领域

本发明涉及无人机巡检领域，特别涉及一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置。

背景技术

在无人机对杆塔上的多个关键部件进行巡检时，通常都需要先设置好无人机的巡检路径，然后由无人机按照该路径依次对关键部件进行巡检。目前，针对电力杆塔的无人机自主巡检航线有一种生成方法如下：根据电力杆塔上若干位置的三维坐标，生成对应的无人机巡航点坐标，再优化出包含所有巡航点的优化路径。但是，该方法只说明了如何通过三维坐标生成优化的巡检路径方法，没有具体说明是如何选取杆塔上的三维坐标，也没有对优化路径全流程进行设计说明。

发明内容

本发明提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置。

所述技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法，所述方法包括：

预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；

接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；

设置本次巡检的起点和终点；

获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；

下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。

可选地，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，包括：

开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。

可选地，设置本次巡检的起点和终点，包括：

开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，

获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。

可选地，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及无人机在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，包括：

按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。

可选地，所述方法还包括以下一个或多个步骤：

在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，