[发明专利]支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法和装置

权利要求书

1.一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：

预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；

接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；

设置本次巡检的起点和终点；

获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；

下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件，包括：

开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，设置本次巡检的起点和终点，包括：

开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，

获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及无人机在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案，包括：

按照任务完成时间最短的原则或任务完成路程最短的原则，结合顺光拍摄优先及避免全过程逆风的原则，采用预设的算法分别计算生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到多个巡检方案，发送所述多个巡检方案给巡检人员，并接收所述巡检人员确认的最优巡检方案。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下一个或多个步骤：

在已巡检杆塔的三维模型上模拟显示本次的巡检效果；或，

将本次确定的所述巡检方案保存在所述巡检区域的历史作业方案中；或，

接收所述无人机上传的巡检过程中拍摄的视频和图像并保存。

6.一种支持杆塔关键部件巡检的无人机路径生成装置，其特征在于，所述装置包括：

初始模块，用于预先生成巡检区域内所有杆塔的三维模型，每一个杆塔的三维模型都包括该杆塔的关键部件的三维信息；

确定模块，用于接收针对所述巡检区域的巡检任务，确定待巡检的杆塔及该杆塔上待巡检的关键部件；

设置模块，用于设置本次巡检的起点和终点；

生成模块，用于获取每一个待巡检关键部件的巡检计划，根据所述待巡检杆塔的三维模型和每一个待巡检关键部件的巡检计划，结合无人机巡检时的实时光照、风向以及风速情况，采用预设的算法生成无人机巡检所述待巡检关键部件的顺序、无人机的飞行路径，以及在巡检关键部件时无人机的姿态和云台拍摄时的角度，得到巡检方案；

驱动模块，用于下发驱动指令驱动所述无人机出发按照所述巡检方案执行所述巡检任务。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

开启定位功能，显示当前所在巡检区域内的杆塔，接收巡检人员输入的针对所述巡检区域的巡检任务，在已显示的杆塔内确认待巡检的杆塔，并确认该杆塔上待巡检的关键部件，以及根据所述关键部件的三维坐标确定无人机巡检该关键部件时的飞行路径点。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述设置模块用于：

开启定位功能，获取当前位置的三维坐标，默认为本次巡检的起点和终点；或者，

获取巡检人员为本次巡检输入设置的两个三维坐标，将其分别作为本次巡检的起点和终点。