[发明专利]五自由度工业机械臂

权利要求书

1.一种五自由度工业机械臂，其特征在于，其包括底座、第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支、第五运动分支、第一U形件、第二U形件和大臂，

所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和第五运动分支按其驱动方向的轴线相互平行方式安装在所述底座上，均包括伺服电机、联轴器、滑台座、滚珠丝杠螺母副、滑台、第三U形件、连杆、第四U形件、第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴，所述伺服电机安装在所述滑台座的一个端部上，所述伺服电机的输出轴通过所述联轴器与所述滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠相连；所述滚珠丝杠通过转动副与所述滑台座相连接，所述滚珠丝杠螺母副的螺母与所述滑台固联；所述连杆的第一端通过所述第一转动轴与所述第四U形件转动连接，所述连杆的第二端通过所述第二转动轴转动连于所述第三U形件的顶部；所述第三U形件的底部通过所述第三转动轴转动连接在所述滑台的中部，所述第一转动轴与所述第二转动轴相互平行安装，所述第三转动轴与所述第二转动轴相互垂直安装；

所述第一U形件的顶部通过第六转动轴转动连接在所述大臂的第一端，所述第二U形件的顶部通过第八转动轴转动连接在所述大臂的中部，所述第一运动分支和第二运动分支中的第四U形件分别通过第四转动轴和第七转动轴转动连接在所述第一U形件的底端的两侧，所述第三运动分支中的第四U形件通过第五转动轴转动连接在第一U形件的底端的中部，所述第四运动分支和第五运动分支中的第四U形件分别通过第九转动轴和第十转动轴转动连接在所述第二U形件的底端的两侧；

所述第一运动分支和所述第二运动分支分别安装在所述底座的第一端的两侧，所述第三运动分支安装在所述底座的第二端的中部，所述第四运动分支和第五运动分支分别安装在所述底座的第二端的两侧；

所述第一转动轴与所述第二转动轴相互平行安装，所述第三转动轴与所述第二转动轴相互垂直安装，所述第四转动轴与所述第一转动轴相互垂直安装，所述第四转动轴、第五转动轴与第七转动轴相互平行安装，所述第六转动轴与所述第四转动轴相互垂直安装，所述第九转动轴与第十转动轴相互平行安装，所述第九转动轴与第八转动轴相互垂直安装，所述第六转动轴与第八转动轴相互平行安装。

2.根据权利要求1所述的五自由度工业机械臂，其特征在于，所述大臂的末端设有机械手。

3.根据权利要求1所述的五自由度工业机械臂，其特征在于，通过设置所述第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支、第四运动分支和第五运动分支中伺服电机的协调驱动，从而实现所述大臂的三维移动和二维转动。