[发明专利]马达控制装置以及马达控制用计算机程序

说明书

本发明提供马达控制装置以及马达控制用计算机程序，可提升使马达驱动的可动部重复固定动作时的位置控制精度。控制装置具有：驱动信号生成部(21)，其按采样周期，对由位置指令指定的可动部(2)的位置与由位置检测器(4)测量出的可动部(2)的测量位置之间的位置偏差进行计算，对根据加上了校正量的位置偏差生成的驱动信号加上根据具有预定周期的相位信号生成的干扰信号，使驱动可动部(2)的马达(3)根据加上了干扰信号的驱动信号而动作；学习控制部(24)，其以减少位置偏差的方式，使用动态特性补偿滤波器来计算校正量；以及动作评价部(25)，其以与位置偏差的大小相关的评价值满足预定条件的方式来变更动态特性补偿滤波器的结构。

技术领域

本发明涉及例如，马达的控制装置、以及这样的控制装置使用的马达控制用计算机程序。

背景技术

在具有使用伺服马达进行驱动的可动部的机器人或者机床这样的自动机器中，有时如针对工件进行重复相同的加工的情况那样，按预定周期来重复相同的动作。这样的情况下，提出了通过应用所谓的学习控制，减少重复动作中的、由伺服马达驱动的可动部的各目标位置与实际的可动部的位置之间的位置偏差(例如，参照日本特开2004－280772号公报)。

例如，日本特开2004－280772号公报所记载的伺服马达驱动控制装置根据将采样时求出的位置偏差和与伺服马达的驱动同步出力的参照位置，求出该参照位置处的预定位置的位置偏差，将该位置偏差和对应的校正数据相加进行滤波器处理，对与该位置对应的、存储在存储单元中的对应的校正数据进行更新。此外，该驱动控制装置通过存储在存储单元中的与位置对应的校正数据和参照位置求出采样时的校正数据，对该校正数据进行动态特性补偿求出校正量而与位置偏差相加。

在这样的学习控制中，提出了如下技术：设定更适当的伺服马达的控制条件，或者，能够选择与机器特性或者运转条件相适合的学习参数(例如，参照日本特开2017－84104号公报以及日本特开2009－122779号公报)。

例如，日本特开2017－84104号公报所记载的伺服控制装置，根据将正弦波输入给位置控制环时的位置控制环的出力，基于与位置控制环输入输出信号的增益和相位相关的、实测的频率特性与学习控制器的频率特性，来计算表示附带学习控制器的位置控制特性的评价值。然后，该控制装置根据评价值对构成学习控制器的频带限制滤波器以及动态特性补偿滤波器的至少一个的结构进行变更。

此外，日本特开2009－122779号公报所记载的控制辅助装置，使用将伺服系统中的电动机的动作模型化所得的运算模型、和用于针对用于调整电动机的控制响应的调整参数进行模拟的模拟性的调整参数的条件即模拟条件，根据进行了按预定的目标动作来控制电动机时的模拟所得的结果来自动设定调整参数以及调整参数相关的调整条件。

在日本特开2017－84104号公报所记载的技术中，对由正弦波形成的干扰被输入到位置控制环的位置偏差取得部从而对位置偏差本身施加了正弦波状的干扰的情况进行评价。但是，即使干扰自身是周期性的，位置偏差也并非总是周期性的情况，在该技术中，有时无法优化动态特性补偿滤波器的结构以抑制该干扰造成的影响。

此外，在日本特开2009－122779号公报所记载的技术中，由于通过模拟来设定调整参数等，因此没有准确地对伺服马达或者由伺服马达驱动的可动部等的实际的机器特性或者动作特性等进行评价，结果，有时调整参数没有被优化。

发明内容

本发明的一个方面，目的在于提供一种马达的控制装置，能够提升使马达驱动的可动部重复固定的动作时的位置控制精度。