[发明专利]马达控制装置以及马达控制用计算机程序

权利要求书

1.一种马达的控制装置，所述马达以使可动部重复固定的动作的方式驱动所述可动部，所示控制装置的特征在于，具有：

相位信号生成部，其生成具有预定周期的相位信号；

干扰信号生成部，其根据所述相位信号，生成以所述预定周期重复的干扰信号；

驱动信号生成部，其按预定的采样周期，对由位置指令指定的所述可动部的位置与由位置检测器测量出的所述可动部的位置之间的位置偏差进行计算，将用于校正所述位置偏差的校正量与所述位置偏差相加，对根据加上了所述校正量的所述位置偏差生成的、用于驱动所述马达的驱动信号加上所述干扰信号，使所述马达根据加上了该干扰信号的驱动信号而动作；

学习控制部，其使用用于对所述马达的控制系统的动态特性进行补偿的动态特性补偿滤波器以减少所述位置偏差的方式来计算所述校正量；以及

动作评价部，其按照至少包含一个所述预定周期的重复周期，来计算表示该重复周期中的、每一个所述预定的采样周期的所述位置偏差的大小的评价值，以该评价值满足预定条件的方式来变更所述动态特性补偿滤波器的结构。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述学习控制部按所述预定的采样周期，对所述位置偏差加上表示所述预定周期的前一周期的位置偏差的校正量的校正数据，针对加上了该校正数据的所述位置偏差应用低通滤波器，求出该采样周期的校正数据，并通过针对求出的校正数据应用所述动态特性补偿滤波器来计算所述校正量。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述动态特性补偿滤波器是有限脉冲响应型的滤波器，

所述动作评价部以所述评价值满足所述预定条件的方式来变更所述动态特性补偿滤波器的抽头数、各阶数的加权系数以及各阶数的加权系数中的非0的加权系数的数中的至少一个即变更参数。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述动作评价部以距所述评价值距成为满足所述预定条件的允许上限值的所述动态特性补偿滤波器的所述变更参数的值最远的方式，决定该变更参数的值。

5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，

所述动作评价部将每一个所述预定周期的所述动态特性补偿滤波器的所述变更参数，以与该周期中的所述评价值是否满足所述预定条件的判定结果对应的显示方式显示在显示装置上。

6.一种马达控制用计算机程序，其用于对驱动可动部的马达进行控制，以使所述可动部重复固定的动作，其特征在于，

所述马达控制用计算机程序使计算机执行以下处理：

生成具有预定周期的相位信号；

根据所述相位信号生成以所述预定周期重复的干扰信号；

按预定的采样周期，计算由位置指令指定的所述可动部的位置与由位置检测器测量出的所述可动部的位置之间的位置偏差，将用于校正所述位置偏差的校正量与所述位置偏差相加，对根据加上了所述校正量的所述位置偏差生成的、用于驱动所述马达的驱动信号加上所述干扰信号，使所述马达根据加上了该干扰信号的驱动信号而动作；

使用用于对所述马达的控制系统的动态特性进行补偿的动态特性补偿滤波器以减少所述位置偏差的方式来计算所述校正量，

按照至少包含一个所述预定周期的重复周期，计算表示该重复周期中的、每一个所述预定的采样周期的所述位置偏差的大小的评价值，以该评价值满足预定条件的方式来变更所述动态特性补偿滤波器的结构。