[发明专利]一种适配多种型号机器人的示教系统及其示教方法

权利要求书

1.一种适配多种型号机器人的示教系统，用于操控多台机器人本体；其特征在于，包括一个示教器、多个运动控制器、第一通讯通道、第二通讯通道和第三通讯通道；所述第一通讯通道用于所述示教器和运动控制器初始化并建立机器人本体机型版本信息，所述第二通讯通道用于所述示教器和运动控制器之间的控制指令和数据交换；第三通讯通道用于所述运动控制器和机器人本体之间的控制指令和数据交换；其中，运动控制器的数量同机器人本体的数量相同，多台所述机器人本体的机型版本为相同或不同；

所述示教器包括：

请求模块，用于通过所述第一通讯通道向所述运动控制器获取当前所需示教的机器人本体机型版本信息；

示教界面产生模块，根据所述机型版本检测适配表，进入专门为所述机器人本体机型定制的示教操作界面，接收操作指令获得与所述机型版本适配的示教软件版本；

判断模块，根据机型版本检测适配表，判断所获取当前所需示教的机器人本体机型版本信息是否有与其适配的通信方式；

建立模块，通过所述第二通讯通道将所述示教软件版本发送给所述运动控制器，其中，所述判断模块得出的适配通讯方式用于确定第二通讯通道；

所述运动控制器包括：

接口模块，通过所述第一通讯通道与所述示教器相连；

存储模块，用于存储所述示教软件版本；

操控模块，其通过所述第二通讯通道，并接收所述示教软件版本并通过第三通讯通道，控制当前所述机器人本体作业。

2.根据权利要求1所述的适配多种型号机器人的示教系统，其特征在于，所述示教器还包括屏蔽断连模块，用于根据所述示教界面产生模块发出的操作指令，开启临时屏蔽断连检查机制，即断开所述示教器与所述运动控制器，所述运动控制器控制当前所述机器人本体作业。

3.根据权利要求2所述的适配多种型号机器人的示教系统，其特征在于，所述运动控制器还包括堵头，当所述示教器与所述运动控制器断开时，所述堵头插接在所述运动控制器的接口模块输入端；当所述示教器与所述运动控制器需要连接时，从所述运动控制器的接口模块输入端拔下所述堵头。

4.一种采用权利要求3所述的适配多种型号机器人的示教系统的示教方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：示教器通过所述第一通讯通道向所述运动控制器获取当前所需示教的机器人本体机型版本信息；其中，所述运动控制器和当前所需示教的机器人本体为一一对应关系；

步骤S2：根据所述机型版本检测适配表，示教器进入专门为所述机器人本体机型定制的示教操作界面，接收操作指令获得与所述机型版本适配的示教软件版本；

步骤S3：根据机型版本检测适配表，判断所获取当前所需示教的机器人本体机型版本信息是否有与其适配的通信方式；

步骤S4：通过所述第一通讯通道将所述机器人本体机型版本信息发送给所述运动控制器，并根据所述判断模块得出的适配通讯方式，确定第二通讯通道；

步骤S5：根据所述运动控制器型号和版本，所述示教器通过第二通讯通道将所述示教软件版本和指令下发给运动控制器；所述运动控制器在执行所述指令解析后分解为运动控制信号，再通过所述第三通讯通道下发给所述机器人本体，以控制机器人本体作业。

5.根据权利要求4所述示教方法，其特征在于，还包括步骤S6，根据所述示教界面产生模块发出的操作指令，开启临时屏蔽断连检查机制，即断开所述示教器与所述运动控制器，所述运动控制器控制当前所述机器人本体作业。

6.根据权利要求5所述示教方法，其特征在于，还包括步骤S7：

当所述示教器与所述运动控制器断开时，所述堵头插接在所述运动控制器的接口模块输入端。

7.根据权利要求4所述示教方法，其特征在于，还包括步骤S8，当需要控制下一个机器人本体进行作业时，根据所述示教界面产生模块发出的操作指令，关闭临时屏蔽断连检查机制，即从所述运动控制器的接口模块输入端拔下所述堵头，将所述示教器与所述运动控制器的接口模块输入端，重新执行步骤S1至S5，以使所述运动控制器控制当前所述机器人本体作业。