[发明专利]机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质，包括：当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。本申请实施例能够提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

在现有机器人应用场景中，存在着需要机器人在楼宇内部提供服务的场景。当楼宇内部的机器人执行跨楼层任务时，需要乘坐电梯。

在现有技术中，只考虑到单台机器人独立乘坐电梯的问题。然而，当有两台或者多台机器人同时需要乘梯时，常常存在着乘梯混乱和冲突，导致机器人的乘梯失败。因此，现有的机器人乘梯方法的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人乘梯方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高多机器人应用场景中的机器人乘梯效率的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人乘梯方法，包括：

当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；

若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人，包括：

待梯单元，用于当机器人与电梯停靠点之间的距离满足预设条件时，加入待梯协作组并移动至所述待梯协作组对应的待梯队列的队尾中；其中所述待梯协作组由各个待乘梯的机器人组成，所述待梯协作组中的每个待乘梯的机器人之间都建立协作通信联系；

乘梯单元，用于若待乘梯的所述机器人符合乘梯条件，则执行乘梯动作；其中所述乘梯条件至少包括所述机器人获取到乘梯令牌，所述乘梯令牌为依次在所述待梯协作组中传递的令牌，所述乘梯令牌用于将当前的乘梯动作控制权限授予所述待梯协作组中的一个待乘梯的机器人。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如所述机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如所述机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面所述的机器人乘梯方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于机器人在靠近电梯时能够自动加入待梯协作组，移动到待梯队列中排列等待电梯，因此能够使得机器人有序地等待电梯，避免了机器人等待电梯时的混乱；并且，由于每个机器人通过相互协作传递乘梯令牌，使得待梯队列中的机器人能够有序地执行乘梯动作，避免了机器人进梯时的冲突，本申请实施例的机器人乘梯方法由于让机器人相互协作，有序地等待电梯、进入电梯，避免了多机器人应用场景下的乘梯混乱，提高了机器人的乘梯效率。

附图说明