[发明专利]协同控制方法及系统

权利要求书

1.一种协同控制方法，其特征在于，包括：

边缘云获取边缘移动节点采集的第一感知数据和路侧感知设备采集的第二感知数据；

所述边缘云利用所述边缘云中的边缘固定节点和空闲的边缘移动节点对所述第一感知数据和第二感知数据进行数据融合，得到融合感知数据；

所述边缘云发送所述融合感知数据至中心云；

所述中心云根据所述融合感知数据，生成所述边缘移动节点以及路侧感知设备的协同控制信息，并发送所述协同控制信息至所述边缘固定节点；

所述边缘固定节点根据所述融合感知数据和所述协同控制信息，生成所述边缘移动节点的运动轨迹曲线以及所述路侧感知设备的控制指令；

所述边缘固定节点发送所述运动轨迹曲线至所述边缘移动节点，以及发送所述路侧感知设备的控制指令至所述路侧感知设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述边缘固定节点获取所述边缘移动节点的当前位置和运动方向；

若所述当前位置处于所述边缘固定节点的边缘区域，并且所述运动方向为远离所述边缘固定节点，所述边缘固定节点将所述边缘移动节点关联的数据迁移至目标边缘固定节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述边缘移动节点发送注册请求至所述中心云；

所述中心云响应所述注册请求，确定为所述边缘移动节点提供服务的边缘固定节点，并下发所述边缘固定节点的地址信息至所述边缘移动节点；

所述边缘移动节点根据所述边缘固定节点的地址信息，向所述边缘固定节点发送第一接管请求；

所述边缘固定节点响应所述第一接管请求，发送第一控制接管确认消息至所述边缘移动节点；

所述边缘移动节点若根据所述第一控制接管确认消息确定允许所述控制接管，发送所述第一感知数据至所述边缘固定节点。

4.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述边缘移动节点发送远程服务请求至所述中心云；

所述中心云响应所述远程服务请求，确定为所述边缘移动节点提供远程服务的远程控制系统，并下发所述远程控制系统的地址信息至所述边缘移动节点；

所述边缘移动节点根据所述远程控制系统的地址信息，向所述远程控制系统发送第二接管请求；

所述远程控制系统响应所述第二接管请求，通过所述边缘固定节点发送第二控制接管确认消息至所述边缘移动节点；

所述边缘移动节点若根据所述第二控制接管确认消息确定允许所述控制接管，通过所述边缘固定节点发送第三感知数据至所述远程控制系统；

所述远程控制系统根据所述第三感知数据，远程控制所述边缘移动节点的运动。

5.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述中心云根据网络时延和电磁信号强度，切换所述边缘移动节点的蜂窝网络。

6.根据所述权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述运动轨迹曲线为不安全的运动轨迹曲线，所述边缘移动节点发送数据请求消息至所述边缘固定节点；

所述边缘固定节点根据所述数据请求消息，发送所述第二感知数据至所述边缘移动节点；

所述边缘移动节点根据所述第一感知数据和所述第二感知数据，进行运动控制。