[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

说明书

本发明提供一种适当地确定停车位的后端的图像处理装置及图像处理方法。图像处理装置(100)基于由照相机(20)拍摄到的图像，来确定作为车辆(V)想要停放的由T字标记(200、300)划分出的停车位(250)的整周的轮廓线的停车框，并具备：标记检测部(112)，通过针对图像沿着与在停车框(270)之前设定的临时停车框(260)的侧线(263、264)正交的x方向进行边缘检测处理，从而检测对停车位(250)的两个后端角部进行划分的T字标记(300、300)；以及停车框确定部(114)，基于由标记检测部(112)检测出的两个角部标记(300、300)来确定停车框(270)的后端线(362)，并基于后端线(362)及临时停车框(260)来确定停车框(270)。

技术领域

本发明涉及图像处理装置及图像处理方法。

背景技术

已知一种基于由照相机拍摄到的图像，来自动检测为了停放车辆而划分出的停车位的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-024598号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，作为划分停车位的标记，已知有分别用白线描绘作为停车位的轮廓线的两条侧线和两条端线(靠近车辆V的一侧的前端线和远离车辆V的一侧的后端线)的标记、配置于停车位的四角的角部的T字形状或L字形状等的角部标记等。

T字形状的角部标记(T字标记)是沿横向延伸的横白线与从该横白线的中央部起沿纵向延伸的纵白线交叉而呈T字形状的标记，L字形状的角部标记(L字标记)是沿横向延伸的横白线与从该横白线的一个端部起沿纵向延伸的纵白线交叉而呈L字形状的标记。

由这样的角部标记划分出的停车位的角部标记彼此在横向及纵向上分别分离配置，在角部标记之间没有画白线。

并且，在由搭载于车辆的照相机拍摄到停车位的情况下，与远离车辆的一侧的角部标记(以下，称为后端角部的角部标记)相比，接近车辆的一侧的角部标记(以下，称为前端角部的角部标记)被更清晰地拍摄，因此在基于图像检测停车位时，基于前端角部的角部标记来确定停车位。

在该情况下，基于该停车位而设定的成为停放车辆的目标的目标停车框是以前端角部的角部标记为基准而设定的。因此，朝向该目标停车框停放的车辆与作为停车位的整周的轮廓线的停车框中的前端线对齐。

但是，车辆也存在以配置于停车位的后端角部的角部标记为基准而与停车框的后端线对齐停放的情况。

本发明鉴于上述情况而作，其目的在于提供一种能够适当地确定以由角部标记划分出的停车位的后端线为基准的停车框的图像处理装置及图像处理方法。

用于解决问题的手段

本发明的第一方式是一种图像处理装置，其使用由车载照相机拍摄到的图像来确定由角部标记划分出的停车框，所述图像处理装置具备：标记检测部，通过对所述图像进行边缘检测处理，从而检测所述停车框的一端的所述角部标记；临时停车框设定部，基于由所述标记检测部检测出的所述一端的角部标记来设定临时停车框；以及停车框确定部，利用所述标记检测部，在沿着由所述临时停车框设定部设定的所述临时停车框的侧线的方向上，检测所述停车框的另一端的所述角部标记，并利用所述一端的所述角部标记和所检测出的所述另一端的所述角部标记来确定所述停车框。