[发明专利]图像处理装置及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，其使用由车载照相机拍摄到的图像来确定由角部标记划分出的停车框，所述图像处理装置具备：

标记检测部，通过对所述图像进行边缘检测处理，从而检测所述停车框的一端的所述角部标记；

临时停车框设定部，基于由所述标记检测部检测出的所述一端的所述角部标记来设定临时停车框；以及

停车框确定部，利用所述标记检测部，在沿着由所述临时停车框设定部设定的所述临时停车框的侧线的方向上，检测所述停车框的另一端的所述角部标记，并利用所述一端的所述角部标记和所检测出的所述另一端的所述角部标记来确定所述停车框。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述停车框确定部设定将由所述标记检测部检测出的两个所述另一端的所述角部标记的角部彼此连结起来的后端线，并设定从所述另一端的所述角部标记的角部起分别与所述后端线正交的侧线，且基于所述后端线、所述侧线以及所述临时停车框的将两个所述一端的所述角部标记的角部彼此连结起来的前端线，来确定所述停车框。

3.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述标记检测部在沿着所述临时停车框的侧线进行边缘检测处理时，将从所述侧线与所述临时停车框的前端线之间的交点起沿着所述侧线仅偏移了预先设定的给定长度的位置，设定为所述边缘检测处理的起点。

4.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述标记检测部在沿着所述临时停车框的侧线进行边缘检测处理时，将从所述侧线与所述临时停车框的前端线之间的交点起沿着所述侧线仅偏移了预先设定的给定长度的位置，设定为所述边缘检测处理的起点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像处理装置，其中，

所述标记检测部按照下述(1)～(4)的条件中的至少一个条件，来验证所检测出的两个所述另一端的所述角部标记的真伪，

所述停车框确定部基于由所述标记检测部验证为真的所述另一端的所述角部标记来确定所述停车框，

其中，所述(1)～(4)的条件如下：

(1)两个所述另一端的所述角部标记之间的距离处于给定的第一阈值以内；

(2)两个所述另一端的所述角部标记与所述车辆的后端之间的距离处于给定的第二阈值以内；

(3)相对于设想将所述车辆停放到所述临时停车框时的所述车辆的停车结束位置，两个所述另一端的所述角部标记的沿着车宽方向的位置之差处于给定的第三阈值以内；

(4)相对于设想将所述车辆停放到所述临时停车框时的所述车辆的停车结束位置，两个所述另一端的所述角部标记的沿着所述车辆的前后方向的位置之差处于给定的第四阈值以内。

6.一种图像处理方法，其使用由车载照相机拍摄到的图像来确定由角部标记划分出的停车框，所述图像处理方法包括如下处理：

通过对所述图像进行边缘检测处理，从而检测所述停车框的一端的所述角部标记，

基于所检测出的所述一端的所述角部标记来设定临时停车框，

在沿着所述临时停车框的侧线的方向上，检测所述停车框的另一端的所述角部标记，并利用所述一端的所述角部标记和所检测出的所述另一端的所述角部标记来确定所述停车框。

7.根据权利要求6所述的图像处理方法，其中，

设定将所检测出的两个所述另一端的所述角部标记的角部彼此进行连结的假想的后端线，

设定从所述另一端的所述角部标记的角部起分别与所述假想的后端线正交的假想的侧线，

基于所述假想的后端线、所述假想的侧线以及所述临时停车框的将两个所述一端的所述角部标记的角部彼此进行连结的前端线，来确定所述停车框。

8.根据权利要求6所述的图像处理方法，其中，

在沿着所述临时停车框的侧线进行边缘检测处理时，将从所述侧线与所述临时停车框的前端线之间的交点起沿着所述侧线偏移了预先设定的给定长度的位置设定为所述边缘检测处理的起点。