[发明专利]对象跟踪方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标对象在第一图像采集组件采集到全景图像中的像素坐标；

基于所述全景图像中的像素坐标确定第二图像采集组件的旋转角度；

控制所述第二图像采集组件按照所述旋转角度进行旋转，以使所述第二图像采集组件跟踪采集所述目标对象的跟踪图像；

所述基于所述像素坐标确定第二图像采集组件的旋转角度，包括：

将所述全景图像中的像素坐标输入识别模型，得到所述旋转角度；

其中，所述识别模型是使用训练对象在全景图像中的样本像素坐标和每个样本像素坐标对应的实际旋转角度确定的，所述实际旋转角度是指所述第二图像采集组件旋转至期望位置时经过的角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述训练对象在全景图像中的样本像素坐标；

获取每个样本像素坐标对应的实际旋转角度；

使用所述样本像素坐标和所述实际旋转角度确定所述识别模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每个样本像素坐标对应的实际旋转角度，包括：

在获取到所述样本像素坐标时，获取人工测量的所述训练对象相对于所述第二图像采集组件的水平角度和垂直角度，得到所述实际旋转角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每个样本像素坐标对应的实际旋转角度，包括：

将每个样本像素坐标输入预设计算公式，得到所述训练对象相对于所述第二图像采集组件的初始旋转角度，所述初始旋转角度包括水平角度和垂直角度；

控制所述第二采集组件按照所述初始旋转角度旋转；

基于所述训练对象在旋转后的第二图像采集组件采集到的跟踪图像中的像素坐标，确定所述第二图像采集组件的偏移角度；

基于所述初始旋转角度和所述偏移角度确定所述样本像素坐标对应的实际旋转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述训练对象在旋转后的第二图像采集组件采集到的跟踪图像中的像素坐标，确定所述第二图像采集组件的偏移角度，包括：

获取所述第二图像采集组件的缩放比例参数；

根据所述缩放比例参数确定所述第二图像采集组件的焦距；

将所述第二图像采集组件的焦距和所述训练对象在所述跟踪图像中的像素坐标输入所述预设计算公式，得到所述偏移角度。

6.一种对象跟踪装置，其特征在于，所述装置包括：

坐标获取模块，用于获取目标对象在第一图像采集组件采集到全景图像中的像素坐标；

角度确定模块，用于基于所述全景图像中的像素坐标确定第二图像采集组件的旋转角度；

对象跟踪模块，用于控制所述第二图像采集组件按照所述旋转角度进行旋转，以使所述第二图像采集组件跟踪采集所述目标对象的跟踪图像；

所述基于所述像素坐标确定第二图像采集组件的旋转角度，包括：

将所述全景图像中的像素坐标输入识别模型，得到所述旋转角度；

其中，所述识别模型是使用训练对象在全景图像中的样本像素坐标和每个样本像素坐标对应的实际旋转角度确定的，所述实际旋转角度是指所述第二图像采集组件旋转至期望位置时经过的角度。

7.一种对象跟踪装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一项所述的对象跟踪方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至5任一项所述的对象跟踪方法。