[发明专利]自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：确定车辆的规划路线上存在前车；若前车与车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定前车有泊车意图，则控制车辆与前车的距离大于或等于使能前车泊车的距离。本申请中车辆可以识别前车的泊车意图，在前车有泊车意图时，控制与前车的距离，以保证前车有足够的泊车空间进行泊车。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着机动车辆的增多，城市的交通也越来越拥堵，除了城市道路上的拥堵，停车也成为了一个令用户头疼的事情。虽然停车场的入口处通常会显示停车场内的空闲车位的数量，但用户开自动代客泊车技术，是指用户在车辆进入停车场之前，从车辆上下来，由车辆自身进入停车场中并自动寻找空闲车位进行泊车的技术。

目前的自动代客泊车技术中，车辆在进入停车场时，服务器会根据停车场内道路上车辆的拥堵情况为车辆设置规划路线。车辆进入停车场后，可以采用巡航模式在规划路线以一定的速度行驶，通过巡航模式，车辆可以在行驶过程中与前车和后车保持一定安全行车距离。车辆在行驶的过程中可以采用车辆上设置的摄像头或雷达等装置寻找空闲车位。车辆在寻找到空闲车位时，即可采用泊车模式进行泊车。具体的，车辆在该泊车模式控制下，先按照一定的速度继续向前行驶一段距离，然后开始向后倒入该车位完成泊车。

然而，在泊车模式控制下车辆继续向前行驶这一段距离时，若该车辆的后方还跟随有其它车辆，时常出现无法倒入车位的问题。

发明内容

本申请提供一种自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质，可以识别前车的泊车意图，进而保证前车顺利泊车，避免泊车冲突。

本申请第一方面提供一种自动代客泊车的控制方法，包括：

确定车辆的规划路线上存在前车，若所述前车与所述车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定所述前车有泊车意图，则控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离。

本实施例中，在停车场内行驶的车辆可以通过识别前车有停车意图时，控制与前车之间的距离，以保证前车能够顺利泊车，达到了避免前车泊车冲突的问题。

在一种可能的设计中，所述确定所述前车有泊车意图，包括：若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图。

在该设计中，可以预先根据前车周围的空闲车位预测前车的泊车意图，进而识别可能存在泊车意图的前车，以避免泊车冲突。

在一种可能的设计中，所述若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图，包括：若检测到所述前车的预设范围内存在空闲车位，且所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者所述空闲车位与所述前车的车尾的最小距离等于所述第二距离阈值，则确定所述前车有泊车意图，所述第二距离阈值等于一个车位的长度。

在该设计中，不仅需要确定前车的预设距离范围内存在空闲车位，另还需要确定前车与该空闲车位满足一定的泊车关系的条件下，才能确定前车具有泊车意图，能够更为准确的确定前车的泊车意图。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：根据所述车辆距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆距离所述前车的车尾的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车尾的最小距离。

在一种可能的设计中，所述方法还包括：获取所述前车的图像，且根据所述车辆距离所述空闲车位的距离、所述车辆距离所述前车的车尾的距离，以及所述前车的图像，获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离。