[发明专利]自动代客泊车的控制方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动代客泊车的控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆的规划路线上存在前车；

若所述前车与所述车辆之间的距离小于第一距离阈值，且确定所述前车有泊车意图，则控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离；

所述确定所述前车有泊车意图，包括：

若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，且所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离等于第二距离阈值或者所述空闲车位与所述前车的车尾的最大距离等于所述第二距离阈值，则确定所述前车有泊车意图，所述第二距离阈值等于一个车位的长度；

所述方法还包括：

获取所述前车的图像；

根据所述前车的图像，确定所述前车的车型；

根据距离所述前车的车尾的距离，以及所述前车的车型，获取所述车辆与所述前车的车头的距离；

根据距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆与所述前车的车头的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车头的最大距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆距离所述空闲车位的距离，以及所述车辆距离所述前车的车尾的距离，获取所述空闲车位与所述前车的车尾的最大距离。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述前车的预设距离范围内存在空闲车位，则确定所述前车有泊车意图之前，还包括：

检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆预设距离范围内是否存在空闲车位，包括：

确定所述车辆当前的行驶位置；

根据停车场的高精度地图，确定所述车辆当前的行驶位置预设距离范围内存在的车位，且确定所述车位中是否存在空闲车位。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位中是否存在空闲车位，包括：

确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置；

检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆；

若不存在车辆，则确定所述车位为空闲车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置，包括：

根据所述车辆在所述高精度地图中的坐标位置和所述车位在所述高精度地图中的坐标位置，确定所述车位与所述车辆之间的相对位置；

根据所述相对位置，确定所述车位在所述车辆的坐标系中的位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向发射雷达信号；

根据反射的雷达信号，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆，包括：

向所述车位在所述车辆的坐标系中的位置方向拍摄图像；

对所拍摄的图像进行车辆识别，并根据识别结果，来检测所述车位在所述车辆的坐标系中的位置处是否存在车辆。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离，包括：

调整所述车辆的行驶参数至远距离巡航模式对应的行驶参数，以使所述车辆与所述前车的距离大于或等于使能所述前车泊车的距离。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述前车无泊车意图，则继续采用正常巡航模式对应的行驶参数行驶，以使所述车辆与所述前车之间的距离小于使能所述前车泊车的距离。