[发明专利]一种机器人关节电磁干扰测试系统

权利要求书

1.一种机器人关节电磁干扰测试系统，其特征在于，包括工控机、磁滞制动器和电流发生器；

所述工控机用于编写测试程序并对机器人测试关节进行控制，工控机根据机器人测试关节反馈的通信数据得出机器人关节电磁干扰结果；

所述磁滞制动器连接机器人测试关节的电机负载端，为机器人测试关节的电机提供负载；所述磁滞制动器连接电流发生器，通过电流发生器对磁滞制动器的输出力矩进行调控；用于产生与机器人测试关节相应负载；通过改变电流发生器的输出电流，就能测试电机驱动器在不同电流下对干扰的抵抗能力。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节电磁干扰测试系统，其特征在于，所述机器人测试关节包括关节电机控制器、关节电机驱动器和关节驱动电机；所述关节电机控制器与工控机之间电信号连接；所述关节电机控制器与关节电机驱动器之间使用EtherCAT网络通信实现信号连接；所述关节电机驱动器和关节驱动电机之间电信号连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人关节电磁干扰测试系统，其特征在于，所述工控机实时监控关节电机控制器与关节电机驱动器之间的通信数据，工控机分析通信数据包出现的错误，根据相应错误的多少判断存在电磁干扰的强度大小。

4.根据权利要求3所述的一种机器人关节电磁干扰测试系统，其特征在于，关节电机控制器与关节电机驱动器在通信过程中出现的错误次数为n，总的通信次数为m，K为出现错误的概率，则K＝n/m；当K的值不为零时，说明存在干扰，K的值越大干扰的越大，反之干扰越小。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节电磁干扰测试系统，其特征在于，根据τ＝K*I电流发生器对磁滞制动器的输出力矩进行调控，获得与关节驱动电机相匹配的力矩，其中，τ是电机输出的力矩，K是电机固有系数，I是提供给电机的电流。

6.根据权利要求1所述的一种机器人关节电磁干扰测试系统，其特征在于，为了防止磁滞制动器长时间工作过热，为磁滞制动器配备了空气压缩机进行风冷散热。