[发明专利]车辆控制系统

说明书

车辆控制系统。在车辆控制系统(1、101)中，控制单元(15)被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在位于允许距离内的规定的停车区域中的停车过程，并且在执行停车过程时，控制单元计算基于车辆的估计位置的地图信息中所包含的对象(X)与由外部环境识别装置(6)检测到的道路上的对象(Y)之间的一致性，允许距离在一致性低于规定的一致性阈值时比在一致性等于或高于所述一致性阈值时更小。

技术领域

本发明涉及一种被配置为用于自主驾驶的车辆控制系统。

背景技术

在已知的驾驶辅助系统中，当驾驶员变得不能执行驾驶操作时，车辆自主驾驶到安全位置。例如，参见JP6064946B。根据该现有技术，通过从地理卫星接收信号的GPS传感器获得车辆的纬度/经度信息，并且根据所获得的纬度/经度信息和地图信息将车辆驾驶到安全位置。

由于常规的驾驶辅助系统依赖于由GPS传感器获得的信号，因此需要能够从卫星接收信号，以使驾驶辅助系统将车辆自主地驾驶至安全位置。但是，当来自卫星的信号被建筑物或其它对象阻挡时，驾驶辅助系统可能无法正常运行。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种被配置为当驾驶员即使在做出切换请求时也不能适当地驾驶时能够以可靠方式将车辆自主驾驶到安全位置的用于自主驾驶的车辆控制系统。

为了实现该目的，本发明提供了一种车辆控制系统，该车辆控制系统(1)包括：

控制单元(15)，其用于使车辆转向、加速和减速；

乘员监测装置(11)，其被配置为监测车辆的驾驶员；

地图装置(9)，其存储地图信息，并被配置为估计车辆的位置；以及

外部环境识别装置(6)，其用于识别车辆的周围环境，

其中，控制单元被配置为当检测到控制单元或驾驶员变得不能适当地保持车辆的行驶状态时，执行使车辆停泊在位于允许距离内的规定的停车位置中的停车过程，并且

其中，在执行停车过程时，控制单元计算基于车辆的估计位置的地图信息中所包含的对象(X)与由外部环境识别装置检测到的道路上的对象(Y)之间的一致性，允许距离在一致性低于规定的一致性阈值时比在一致性等于或高于一致性阈值时更小。

随着由地图装置估计出的车辆的位置准确度降低，地图信息中包含的道路上的对象与由外部环境识别装置检测到的道路上的对象之间的一致度变低。根据该布置，当一致度低于一致性阈值时，作为车辆在到达停车区域之前被允许行驶的距离的允许距离比其它情况更短。结果，随着由地图装置获取的车辆的位置的准确度变得越差，在车辆停车之前行驶的距离(停车距离)变得越短。因此，能够使车辆更安全地撤离。

优选地，控制单元：

当在停车过程启动时一致性等于或高于一致性阈值，并且在停车过程启动时的时间点与车辆处于先于该停车过程启动时车辆的位置预定距离的位置处的时间点之间一致性持续等于或高于一致性阈值时，将允许距离设置为第一允许距离，

当在停车过程启动时一致性等于或高于一致性阈值，并且在停车过程启动时的时间点与车辆处于先于该停车过程启动时车辆的位置预定距离的位置处的时间点之间的时间间隔的至少一部分中一致性低于一致性阈值时，将允许距离设置为第二允许距离，并且

当在停车过程启动时一致性低于一致性阈值时，将允许距离设置为第三允许距离，

第一允许距离比第二允许距离长，第二允许距离比第三允许距离长。

能够根据一致度的历史来评估车辆的位置准确度，并且如果可能不准确，则能够缩短停车距离，使得车辆能够更安全地撤离。