[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；

乘员监测装置，该乘员监测装置被配置为监测所述车辆的驾驶员；

地图装置，该地图装置存储地图信息，并被配置为估计所述车辆的位置；以及

外部环境识别装置，该外部环境识别装置用于识别所述车辆的周围环境，

其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或所述驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆停泊在位于允许距离内的规定的停车位置中的停车过程，并且

其中，在执行所述停车过程时，所述控制单元计算基于所述车辆的估计位置的所述地图信息中所包含的对象与由所述外部环境识别装置检测到的道路上的对象之间的一致性，所述允许距离在所述一致性低于规定的一致性阈值时比在所述一致性等于或高于所述一致性阈值时更小，

其中，所述控制单元：

当在所述停车过程启动时的时间点与所述车辆处于先于所述停车过程启动时所述车辆的位置规定距离的位置处的时间点之间所述一致性持续等于或高于所述一致性阈值时，将所述允许距离设置为第一允许距离，

当在所述停车过程启动时的时间点与所述车辆处于先于所述停车过程启动时所述车辆的位置所述规定距离的位置处的时间点之间的时间间隔的至少一部分中所述一致性低于所述一致性阈值时，将所述允许距离设置为比所述第一允许距离更短的第二允许距离。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在执行所述停车过程中，所述控制单元在所述一致性等于或高于规定的停车阈值时，根据由所述地图装置估计出的所述车辆的位置和所述外部环境识别装置的检测结果来控制所述车辆，并且在所述一致性低于规定的停车阈值时，根据所述外部环境识别装置的检测结果并且不根据由所述地图装置估计出的所述车辆的位置来控制所述车辆。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在执行所述停车过程中，所述控制单元在所述地图装置无法估计所述车辆的位置时，将所述一致性确定为低于所述停车阈值，并且根据所述外部环境识别装置的检测结果来控制所述车辆。

4.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，在执行除所述停车过程之外的过程中，所述控制单元在所述一致性等于或高于规定的行驶阈值时，根据由所述地图装置估计出的所述车辆的位置和所述外部环境识别装置的检测结果来控制所述车辆，并且在所述一致性低于所述行驶阈值时，根据所述外部环境识别装置的检测结果并且不根据由所述地图装置估计出的所述车辆的位置来控制所述车辆。

5.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述地图信息包括道路标记信息，并且在执行所述停车过程中，所述控制单元将由所述外部环境识别装置获取的道路标记的图像与根据所估计出的所述车辆的位置从所述地图信息中提取的所述道路标记的信息进行比较，以确定所述一致性。

6.一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括：

控制单元，该控制单元用于使车辆转向、加速和减速；

乘员监测装置，该乘员监测装置被配置为监测所述车辆的驾驶员；

地图装置，该地图装置存储地图信息，并被配置为估计所述车辆的位置；以及

外部环境识别装置，该外部环境识别装置用于识别所述车辆的周围环境，

其中，所述控制单元被配置为当检测到所述控制单元或所述驾驶员变得不能适当地保持所述车辆的行驶状态时，执行使所述车辆在允许时间内停车的停车过程，并且

其中，在执行所述停车过程中，所述控制单元计算基于估计出的所述车辆的位置的所述地图信息中所包含的对象与由所述外部环境识别装置检测到的道路上的对象之间的一致性，所述允许时间在所述一致性低于规定的一致性阈值时比在所述一致性等于或高于所述一致性阈值时更短，

其中，所述控制单元：

当在所述停车过程启动时的时间点与所述车辆处于早于所述停车过程启动时所述车辆的位置规定时间的位置处的时间点之间所述一致性持续等于或高于所述一致性阈值时，将所述允许时间设置为第一允许时间，

当在所述停车过程启动时的时间点与所述车辆处于早于所述停车过程启动时所述车辆的位置所述规定时间的位置处的时间点之间的时间间隔的至少一部分中所述一致性低于所述一致性阈值时，将所述允许时间设置为比所述第一允许时间更短的第二允许时间。