[发明专利]融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法、装置

权利要求书

1.一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法，其特征在于，包括：

获取目标空间范围内的电缆图像；

在电缆图像中呈现电缆的位置；

以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；

计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。

2.根据权利要求1所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法，其特征在于，所述在电缆图像中呈现电缆的位置，包括：

识别图像拍摄装置获取的电缆图像中的电缆位置，并予以标注。

3.根据权利要求1所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法，其特征在于，所述在电缆图像中呈现电缆的位置，包括：

将激光雷达测得的电缆的平面位置对应投射至图像拍摄装置获取的电缆图像中，并予以标注。

4.根据权利要求2或3所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法，其特征在于，所述以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间，包括：

将被标注的位置中确定的目标电缆的位置以及邻域作为基础平面区域；

在所述基础平面区域中将各个像素点作为射线起点延长形成锥形三维空间或梯形三维空间。

5.根据权利要求4所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法，其特征在于，所述计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置，包括：

确定目标电缆的平面位置与目标电缆的三维区域的交点的点群；

通过聚类算法计算得到点群中的点云聚类；

取点云聚类中的交点数量最大的点云聚类中心点作为目标电缆的三维位置。

6.根据权利要求5所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算方法，其特征在于，作为目标电缆的三维位置之后，还包括：

调整激光雷达的测量方式，计算得到目标电缆的另一三维位置；

将得到的各个目标电缆的三维位置连线，得到目标电缆整体的三维位置。

7.一种融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算装置，其特征在于，包括：获取单元，显示单元、投射单元和计算单元，其中：

所述获取单元，用于获取目标空间范围内的电缆图像；

所述显示单元，用于在电缆图像中呈现电缆的位置；

所述投射单元，用于以电缆图像中目标电缆的位置区域作为基础平面区域，投射至三维空间；

所述计算单元，用于计算激光雷达测得的目标电缆的平面位置与三维空间中目标电缆的三维区域的交点，作为目标电缆的三维位置。

8.根据权利要求7所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算装置，其特征在于，所述获取单元，还用于将激光雷达测得的目标电缆的平面位置对应投射至图像拍摄装置获取的电缆图像中，并予以标注。

9.根据权利要求8所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算装置，其特征在于，所述投射单元，还用于将被标注的位置中确定的目标电缆的位置以及邻域作为基础平面区域；在所述基础平面区域中将各个像素点作为射线起点延长形成锥形三维空间或梯形三维空间。

10.根据权利要求9所述的融合图像与激光雷达的电缆三维位置计算装置，其特征在于，所述计算单元，还用于确定目标电缆的平面位置与目标电缆的三维区域的交点的点群；

通过聚类算法计算得到点群中的点云聚类；

取点云聚类中的交点数量最大的点云聚类中心点作为目标电缆的三维位置。