[发明专利]一种车辆碰撞预警方法、装置及汽车

说明书

本发明提供一种车辆碰撞预警方法、装置及汽车，所述方法包括获取远车的车辆信息；根据主车和远车的车辆信息，使用自行车动力学模型，建立主车和远车的运动方程；根据主车和远车的运动方程，计算每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹；分别根据主车和远车的的车身大小，形成主车的第一矩形模型和远车的第二矩形模型；根据每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹和第二矩形模型，计算每一预设时间步长第二矩形模型相对第一矩形模型经过的第一矩形区域；判断第一矩形区域与第一矩形模型是否重叠；当第一矩形区域与第一矩形模型重叠，则推断出主车与远车有碰撞风险。通过本发明，解决了现有车辆预警出现较大误差的问题。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞预警方法、装置及汽车。

背景技术

随着车辆的普及和车联网技术的发展，V2X技术的应用与算法越来越受到人们的关注，其中最为关键的应用功能就是车辆预警功能，即使用V2X技术预先提醒车主潜在的危险从而减少交通事故。

由于V2X系统的车辆本身没有摄像头和雷达这样的视觉感知器，所以目前大部分基于V2X技术的车辆预警算法都需要道路曲率信息，而目前路测设备还不能提供准确的道路曲率，所以目前大部分车辆预警算法只能适用于直道或定曲率弯道，但实际道路很可能会出现曲率不定的情况，此时这些传统的预警算法就会出现误判；部分预警算法通过车辆自身转角判断当前道路曲率，但是现实中车辆不一定会完全按照道路中心线行驶，此时用车辆转角计算道路曲率就会出现较大误差，导致车辆预警出现较大误差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种车辆碰撞预警方法、装置及汽车，用于解决现有车辆预警出现较大误差的问题。

本发明提供的一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：

获取远车的车辆信息，所述车辆信息包括车辆动力学参数、车辆偏航角、车辆方向盘转角和车身大小；

根据主车和远车的车辆动力学参数、车辆偏航角、车辆方向盘转角和车身大小，使用自行车动力学模型，建立主车和远车的运动方程，所述主车和远车的运动方程均为包括多个预设时间步长的离散方程；

根据所述主车和远车的运动方程，计算每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹；

分别根据所述主车的车身大小和所述远车的车身大小，形成主车的第一矩形模型和远车的第二矩形模型；

根据所述每一预设时间步长远车相对主车的相对行驶轨迹和所述第二矩形模型，计算每一预设时间步长第二矩形模型相对第一矩形模型经过的第一矩形区域；

判断所述第一矩形区域与所述第一矩形模型是否重叠；

当第一矩形区域与所述第一矩形模型重叠，则推断出所述主车与所述远车有碰撞风险。

进一步地，其中所述主车的运动方程包括：

当n＝0时：以及

所述为t_n时刻主车质心的横坐标，所述为t_n-1时刻主车质心的横坐标，所述x_A为t₀时刻主车质心的横坐标，所述为t_n时刻主车质心的纵坐标，所述为t_n-1时刻主车质心的纵坐标，所述y_A为t₀时刻主车质心的纵坐标；

所述为t_n时刻主车的车辆速度，所述为t_n-1时刻主车的车辆速度，v_A为t₀时刻主车的车辆速度；