[发明专利]一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统及方法

说明书

本发明提供一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统及方法，所述系统包括上位机、两台CAN通信设备、两台V2X设备、GNSS模拟器和车机显示屏，其中上位机，用于搭建车辆场景模型，模拟发送主车的实时车辆数据至第一CAN通信设备；第一CAN通信设备，用于将实时车辆数据转化为CAN信号格式发送至第一V2X设备；GNSS模拟器，用于将上位机发送的模拟主车定位信息转换成模拟GPS信号发送给所有V2X设备，所述模拟GPS信号包括模拟主车定位信息和1pps定位信号；第一V2X设备，将计算出的预警信息发送至车机显示屏。通过本发明，解决了现有实车测试效率低下，并且受路况与车况的限制的问题。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统及方法。

背景技术

随着V2X国家标准的出台和推行，V2X设备的开发与应用已经在各大厂商内纷纷展开，相关的V2X测试需求也与日俱增。

传统的V2X应用测试使用实车测试，需要多台实车搭载相应的V2X设备去实际场景行驶、测试。实车测试效果真实，但是效率低下，并且受路况与车况的限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统及方法，用于解决现有的V2X实车测试效率地下并且受路况与车况限制的问题。

本发明提供的一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统，所述测试台架系统包括上位机、分别与所述上位机连接的至少两台CAN通信设备、至少两台V2X设备、GNSS模拟器和车机显示屏，其中：

所述至少两台CAN通信设备包括第一CAN通信设备和第二CAN通信设备，所述至少两台V2X设备包括第一V2X设备和第二V2X设备；

第一CAN通信设备、第二CAN通信设备分别与第一V2X设备、第二V2X设备对应连接，所述GNSS模拟器分别与所述上位机、所有V2X设备连接，所述第一V2X设备用于模拟主车，所述第二V2X设备用于模拟远车或者路边单元，所述第一V2X设备分别连接所述车机显示屏和不包括第一V2X设备的所有V2X设备；

所述上位机，用于搭建车辆场景模型，模拟发送主车的实时车辆数据至第一CAN通信设备，所述实时车辆数据包括车辆速度、车辆加速度、航向角和方向盘转角；

所述第一CAN通信设备，用于将所述实时车辆数据转化为CAN信号格式发送至所述第一V2X设备；

所述GNSS模拟器，用于将所述上位机发送的模拟主车定位信息转换成模拟GPS信号发送给所有V2X设备，所述模拟GPS信号包括所述模拟主车定位信息和1pps同步信号；

所述第一V2X设备，与不包括第一V2X设备的所有V2X设备通过V2X信号互相通信，并将计算出的预警信息发送至与所述第一V2X设备连接的所述车机显示屏进行显示。

进一步地，当所述第二V2X设备用于模拟远车时，

所述上位机，还用于模拟发送远车的实时车辆数据至第二CAN通信设备；

所述第二CAN通信设备，用于将所述上位机发送远车的实时车辆数据和远车的GPS信号转发至所述第二V2X设备；

所述第二V2X设备，使用从第二CAN通信设备获取的GPS信号，使用所述模拟GPS信号中的1pps同步信号，屏蔽所述模拟GPS信号中的模拟主车定位信号。

进一步地，当所述第二V2X设备用于模拟路边单元时，

所述第二V2X设备，使用所述模拟GPS信号中1pps同步信号，屏蔽所述模拟GPS信号中的主车定位信息；

所述第二V2X设备，用于广播自身内部路边单元消息至不包括第二V2X设备的所有V2X设备。