[发明专利]一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统及方法

权利要求书

1.一种基于仿真模型的V2X硬件在环测试台架系统，其特征在于，所述测试台架系统包括上位机、分别与所述上位机连接的至少两台CAN通信设备、至少两台V2X设备、GNSS模拟器和车机显示屏，其中：

所述至少两台CAN通信设备包括第一CAN通信设备和第二CAN通信设备，所述至少两台V2X设备包括第一V2X设备和第二V2X设备；

第一CAN通信设备、第二CAN通信设备分别与第一V2X设备、第二V2X设备对应连接，所述GNSS模拟器分别与所述上位机、所有V2X设备连接，所述第一V2X设备用于模拟主车，所述第二V2X设备用于模拟远车或者路边单元，所述第一V2X设备分别连接所述车机显示屏和不包括第一V2X设备的所有V2X设备；

所述上位机，用于搭建车辆场景模型，模拟发送主车的实时车辆数据至第一CAN通信设备，所述实时车辆数据包括车辆速度、车辆加速度、航向角和方向盘转角；

所述第一CAN通信设备，用于将所述实时车辆数据转化为CAN信号格式发送至所述第一V2X设备；

所述GNSS模拟器，用于将所述上位机发送的模拟主车定位信息转换成模拟GPS信号发送给所述所有V2X设备，所述模拟GPS信号包括所述模拟主车定位信息和1pps同步信号；

所述第一V2X设备，与不包括第一V2X设备的所有V2X设备通过V2X信号互相通信，并将计算出的预警信息发送至与所述第一V2X设备连接的所述车机显示屏进行显示。

2.如权利要求1所述台架测试系统，其特征在于，当所述第二V2X设备用于模拟远车时，

所述上位机，还用于模拟发送远车的实时车辆数据至第二CAN通信设备；

所述第二CAN通信设备，用于将所述上位机发送远车的实时车辆数据和远车的GPS信号转发至所述第二V2X设备；

所述第二V2X设备，使用从第二CAN通信设备获取的GPS信号，使用所述模拟GPS信号中的1pps同步信号，屏蔽所述模拟GPS信号中的所述模拟主车定位信号。

3.如权利要求1所述测试台架系统，其特征在于，当所述第二V2X设备用于模拟路边单元时，

所述第二V2X设备，使用所述模拟GPS信号中1pps同步信号，屏蔽所述模拟GPS信号中的所述模拟主车定位信息；

所述第二V2X设备，用于广播自身内部路边单元消息至不包括第二V2X设备的所有V2X设备。

4.如权利要求1所述测试台架系统，其特征在于，所述车辆场景模型包括车辆轨迹模块、车道保持模块和车辆动力学模块，其中：

所述车辆轨迹模块包括预设的场景道路和地图；

所述车道保持模块，用于初始化车辆动力学参数并保证车辆按预设轨迹行驶；

所述车辆动力学模块，用于接收所述车道保持模块生成的动力学参数，根据所选的车辆动力学模型计算得到车辆当前的动力学参数，所述车辆当前的动力学参数包括主车和远车的实时车辆数据。

5.如权利要求4所述测试台架系统，其特征在于，所述系统还包括驾驶模拟器，所述驾驶模拟器与所述上位机通过USB线连接；

所述上位机还包括模拟驾驶器控制模块，所述模拟驾驶器控制模块，用于替换所述车道保持模块根据所述驾驶模拟器的操控实现驾驶员在环仿真。

6.如权利要求4所述测试台架系统，其特征在于，所述上位机包括CAN通信模块，

所述CAN通信模块，用于将接收的车辆当前的动力学参数和GPS信号，按照所述CAN通信模块读取的对应dbc文件格式转换成CAN信号，配置相应CAN通道，通过上位机与CAN通信设备之间设置的USB线发送给相应的所述CAN通信设备。

7.如权利要求1所述测试台架系统，其特征在于，所述上位机与所述GNSS模拟器之间设置有网线，所述上位机包括GNSS模块；

所述GNSS模块，用于将模拟主车的定位信息转换为经纬度实时发送至所述GNSS模拟器。