[发明专利]堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备

说明书

本发明实施例提供了一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备，还提供了一种计算机可读存储介质。其中，该堆垛车AGV包括：堆垛车AGV主体、举升机构、货叉和拉绳位移传感器，举升机构设置在堆垛车AGV主体上，举升机构用于升降货叉，拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体上，且拉绳位移传感器的拉线端固定于举升机构上。通过本发明，解决了相关技术中图像采集装置采集的货叉举升的高度的准确度低的技术问题，提高了定位货叉举升的高度的准确性。

技术领域

本发明涉及自动搬运领域，特别是涉及一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

工厂仓库的待对接栈板除了放置于地面上外，很多待对接栈板还放置于货架上，由于货架为多层，各层栈板高度不同，涉及到货叉举升至某一高度之后，控制货叉进入待对接栈板的底部通道托举栈板，从而将栈板运出取货等流程，对于全自主导航堆垛车AGV，涉及到高位货仓取货等问题。

在相关技术中，通过在叉车本体上安装图像采集装置，使其对准货叉上安装的码带，其中，码带通过利用货车的绝对位置来进行编码的，且每行编码为一个特定值，用于标记该码带当前货叉所处的绝对位置，然后利用图像采集装置提取图像编码信息，并在获取的绝对位置数据的基础上进行插值，进而实现对堆垛车AGV的货叉的定位。但是上述方案中存在码带染脏而影响图像采集装置采集图像编码信息的准确度，进而导致图像采集装置采集的货叉的举升高度的准确度低。

发明内容

基于此，本发明实施例提供一种堆垛车AGV及堆垛车AGV的货叉的高度定位方法、装置和设备方法、装置、设备和计算机可读存储介质，用以解决相关技术中图像采集装置采集的货叉的举升高度的准确度低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种堆垛车AGV 100，包括堆垛车AGV主体70、举升机构20和货叉80，所述举升机构20设置在所述堆垛车AGV主体70上，所述举升机构20用于升降所述货叉80，还包括：拉绳位移传感器10，其中，所述拉绳位移传感器10设置于所述堆垛车AGV主体70上，且所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述举升机构20上。

在一个实施例中，所述举升机构20包括：链条23、举升部件22和举升动力源21，所述链条23绕设在所述举升部件22上，且所述链条23的两端分别与所述货叉80和所述堆垛车AGV主体70连接；所述举升部件22设置于所述举升动力源21的顶部，所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述举升部件22上；所述举升动力源21设置于所述堆垛车AGV主体70上。

在一个实施例中，所述堆垛车AGV 100还包括导航激光器50，所述导航激光器50设置于所述堆垛车AGV主体70的顶部。

在一个实施例中，所述堆垛车AGV 100还包括TOF摄像头40，所述TOF摄像头40设置于所述堆垛车AGV主体70上。

在一个实施例中，所述堆垛车AGV 100还包括：光电传感器30，所述光电传感器30设置于所述货叉80叉角前端。

第二方面，本发明实施例提供一种堆垛车AGV 100的货叉80的高度定位方法，所述堆垛车AGV(100)为第一方面所述的堆垛车AGV(100)，所述方法包括：

获取拉绳位移传感器10发送的信号，其中，所述拉绳位移传感器设置于堆垛车AGV主体70上，且所述拉绳位移传感器10的拉线端固定于所述的举升机构20上；

根据所述信号，确定货叉80举升的高度。

在一个实施例中，所述方法还包括：

确定所述货叉80举升的高度与待对接栈板200的高度的差值；

调整所述货叉80举升的高度，以使得所述差值在预设数值范围内。