[发明专利]一种可更换夹持头的六轴机械手

说明书

本发明公开了一种可更换夹持头的六轴机械手，包括主机箱体，所述主机箱体的顶部表面中部设有动力转轴，所述动力转轴的表面套接有主承重臂，所述主承重臂远离动力转轴的一端嵌合有主转动销轴，所述主承重臂的平行位置设有辅助定位臂，所述辅助定位臂的两端和主承重臂的连杆连接位置嵌合有辅助定位销轴，所述主承重臂的顶部端部设有动力放大腔，所述动力放大腔的一侧嵌合有末端电机，所述动力放大腔的另一端嵌合有末端动轴，所述末端动轴的端部设有手头固定件。本发明中，使用新型结构，采用短连杆的夹紧组件和多方式定心的槽板，实现整个机械手的头部有较好的定位夹紧效果，同时便于设备有较好的可更换性能。

技术领域

本发明涉及六轴机械手领域，尤其涉及一种可更换夹持头的六轴机械手。

背景技术

机械手是能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的机械手功能较为单一，在使用的时候整个机械手只能用一个手部组件实现单一的动作，导致整个机械手的整体适用范围较窄，不适合小规模多产品的生产模式，不适合现有的一些小规模高精度企业的使用。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种可更换夹持头的六轴机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种可更换夹持头的六轴机械手，包括主机箱体，所述主机箱体的顶部表面中部设有动力转轴，所述动力转轴的表面套接有主承重臂，所述主承重臂远离动力转轴的一端嵌合有主转动销轴，所述主承重臂的平行位置设有辅助定位臂，所述辅助定位臂的两端和主承重臂的连杆连接位置嵌合有辅助定位销轴，所述主承重臂的顶部端部设有动力放大腔，所述动力放大腔的一侧嵌合有末端电机，所述动力放大腔的另一端嵌合有末端动轴，所述末端动轴的端部设有手头固定件。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述手头固定件和末端动轴之间嵌合有端部安装头，且端部安装头和手头固定件以及末端动轴之间的连接均为螺纹连接，所述手头固定件的顶部端面两侧设有辅助安装板，所述辅助安装板的表面栓接有夹紧组件，所述手头固定件的顶部表面中部设有同步定位片，所述同步定位片的顶部表面设有夹头定位组件。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹头定位组件包括夹头定位板，所述夹头定位板的表面中部嵌合有中心不规则凸块，所述夹头定位板的表面同圆心的中部设有定心浅槽和辅助定心销孔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定心浅槽和辅助定心销孔的数量均为三个，且定心浅槽和辅助定心销孔在夹头定位板的均匀排布，三个定心浅槽相互之间的夹角均为120°，三组辅助定心销孔相互之间的夹角也为120°，且定心浅槽的对称轴线比辅助定心销孔的对称轴线更靠近夹头定位板的圆心。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述夹紧组件包括夹紧把手，所述夹紧把手的一端销接有双叉夹板，所述双叉夹板的端部垂直设有紧定螺栓，所述紧定螺栓和双叉夹板之间嵌合有辅助蝶板，所述夹紧把手和双叉夹板的接触位置底部设有定位固定脚。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述双叉夹板的端部销接为双杆销接，且双叉夹板的一端顶部和夹紧把手相互销接，双叉夹板的一端底部和定位固定脚相互销接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述定位固定脚的表面开设有两组椭圆孔，在定位固定脚两侧水平表面均匀开设。

作为上述技术方案的进一步描述：