[发明专利]一种可更换夹持头的六轴机械手

权利要求书

1.一种可更换夹持头的六轴机械手，包括主机箱体（1），其特征在于，所述主机箱体（1）的顶部表面中部设有动力转轴（2），所述动力转轴（2）的表面套接有主承重臂（3），所述主承重臂（3）远离动力转轴（2）的一端嵌合有主转动销轴（5），所述主承重臂（3）的平行位置设有辅助定位臂（4），所述辅助定位臂（4）的两端和主承重臂（3）的连杆连接位置嵌合有辅助定位销轴（6），所述主承重臂（3）的顶部端部设有动力放大腔（8），所述动力放大腔（8）的一侧嵌合有末端电机（7），所述动力放大腔（8）的另一端嵌合有末端动轴（9），所述末端动轴（9）的端部设有手头固定件（10）。

2.根据权利要求1所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述手头固定件（10）和末端动轴（9）之间嵌合有端部安装头（15），且端部安装头（15）和手头固定件（10）以及末端动轴（9）之间的连接均为螺纹连接，所述手头固定件（10）的顶部端面两侧设有辅助安装板（12），所述辅助安装板（12）的表面栓接有夹紧组件（13），所述手头固定件（10）的顶部表面中部设有同步定位片（14），所述同步定位片（14）的顶部表面设有夹头定位组件（11）。

3.根据权利要求2所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述夹头定位组件（11）包括夹头定位板（111），所述夹头定位板（111）的表面中部嵌合有中心不规则凸块（112），所述夹头定位板（111）的表面同圆心的中部设有定心浅槽（113）和辅助定心销孔（114）。

4.根据权利要求3所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述定心浅槽（113）和辅助定心销孔（114）的数量均为三个，且定心浅槽（113）和辅助定心销孔（114）在夹头定位板（111）的均匀排布，三个定心浅槽（113）相互之间的夹角均为120°，三组辅助定心销孔（114）相互之间的夹角也为120°，且定心浅槽（113）的对称轴线比辅助定心销孔（114）的对称轴线更靠近夹头定位板（111）的圆心。

5.根据权利要求2所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述夹紧组件（13）包括夹紧把手（131），所述夹紧把手（131）的一端销接有双叉夹板（132），所述双叉夹板（132）的端部垂直设有紧定螺栓（133），所述紧定螺栓（133）和双叉夹板（132）之间嵌合有辅助蝶板（134），所述夹紧把手（131）和双叉夹板（132）的接触位置底部设有定位固定脚（135）。

6.根据权利要求5所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述双叉夹板（132）的端部销接为双杆销接，且双叉夹板（132）的一端顶部和夹紧把手（131）相互销接，双叉夹板（132）的一端底部和定位固定脚（135）相互销接。

7.根据权利要求1所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述定位固定脚（135）的表面开设有两组椭圆孔，在定位固定脚（135）两侧水平表面均匀开设。

8.根据权利要求1所述的一种可更换夹持头的六轴机械手，其特征在于，所述动力放大腔（8）将末端电机（7）的输出扭矩扩大三十倍，且动力放大腔（8）的最大输出扭矩不低于35kN/m。