[发明专利]一种膨胀式双爪夹持机械臂

说明书

本发明公开了一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱，所述主机箱的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机，所述主机箱的顶部设有动力转轴，所述动力转轴的表面套接有支撑悬臂，所述支撑悬臂的顶部端部套接有中部控制核心，所述中部控制核心的侧面嵌合有中部控制电机，所述中部控制核心的一端两侧销接有夹爪旋转支架，所述夹爪旋转支架远离中部控制核心的一端销接有夹爪支撑座，所述夹爪支撑座的端面嵌合有主夹爪。本发明中，使用新型结构，采用气压式传动夹紧方式，实现整个机械臂在夹紧过程中较为平缓，同时采用气囊传递夹紧力，可以实现较为稳定的夹持力度，避免传统夹持方式较为迅速，对工件表面的冲击力较大的问题。

技术领域

本发明涉及工业机械手领域，尤其涉及一种膨胀式双爪夹持机械臂。

背景技术

机械手是能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有的夹持型机械手种类较多，大多数采用的都是液压或者气压杆驱动夹爪，由于驱动的速度较快，对夹持工件的表面会有一定的冲击，同时采用的杆式驱动，也会对夹爪本身产生一定的冲击力。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种膨胀式双爪夹持机械臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱，所述主机箱的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机，所述主机箱的顶部设有动力转轴，所述动力转轴的表面套接有支撑悬臂，所述支撑悬臂的顶部端部套接有中部控制核心，所述中部控制核心的侧面嵌合有中部控制电机，所述中部控制核心的一端两侧销接有夹爪旋转支架，所述夹爪旋转支架远离中部控制核心的一端销接有夹爪支撑座，所述夹爪支撑座的端面嵌合有主夹爪。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述中部控制核心和支撑悬臂的延长位置上水平嵌合有中部控制电机，且中部控制电机的控制旋转精度为零点五度，所述中部控制核心和夹爪旋转支架的接触平面中部垂直嵌合有端部控制电机，所述主机箱的侧面栓接有主机控制箱。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主夹爪的中部嵌合有夹爪定位销轴，所述主夹爪的顶部端部套接有限位滑槽，所述主夹爪的夹持端部侧面贴合有膨胀气囊，所述膨胀气囊的端面贴合有橡胶密封片，所述橡胶密封片的一侧表面贴合有定型滑块，所述定型滑块的表面贴合有加压滑腔。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主夹爪的数量为两组，相互之间呈镜像对称，且主夹爪两组之间的中部设有主气站，所述主气站的顶部三通阀套接有气压管，且气压管的末端套接固定在加压滑腔的端面。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述限位滑槽的总滑槽滑动距离为十厘米，且限位滑槽的内腔直径和主夹爪的端部凸起相互啮合，并且主夹爪表面的夹爪定位销轴的嵌合位置在主夹爪的上三分之一位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述橡胶密封片的数量为两组，分别贴合在定型滑块的两侧表面，且橡胶密封片和定型滑块之间的贴合最大耐拉扯力为三百牛顿。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主气站的最大输出压力为一点五兆帕，且加压滑腔的最大直径不超过二十毫米，且主夹爪的夹持末端额定的夹持力为三百牛顿。

作为上述技术方案的进一步描述：