[发明专利]一种膨胀式双爪夹持机械臂

权利要求书

1.一种膨胀式双爪夹持机械臂，包括主机箱（1），其特征在于，所述主机箱（1）的顶部表面一侧竖直嵌合有底座旋转电机（10），所述主机箱（1）的顶部设有动力转轴（2），所述动力转轴（2）的表面套接有支撑悬臂（3），所述支撑悬臂（3）的顶部端部套接有中部控制核心（8），所述中部控制核心（8）的侧面嵌合有中部控制电机（9），所述中部控制核心（8）的一端两侧销接有夹爪旋转支架（7），所述夹爪旋转支架（7）远离中部控制核心（8）的一端销接有夹爪支撑座（4），所述夹爪支撑座（4）的端面嵌合有主夹爪（5）。

2.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述中部控制核心（8）和支撑悬臂（3）的延长位置上水平嵌合有中部控制电机（9），且中部控制电机（9）的控制旋转精度为零点五度，所述中部控制核心（8）和夹爪旋转支架（7）的接触平面中部垂直嵌合有端部控制电机（6），所述主机箱（1）的侧面栓接有主机控制箱（11）。

3.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主夹爪（5）的中部嵌合有夹爪定位销轴（12），所述主夹爪（5）的顶部端部套接有限位滑槽（13），所述主夹爪（5）的夹持端部侧面贴合有膨胀气囊（17），所述膨胀气囊（17）的端面贴合有橡胶密封片（15），所述橡胶密封片（15）的一侧表面贴合有定型滑块（18），所述定型滑块（18）的表面贴合有加压滑腔（19）。

4.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主夹爪（5）的数量为两组，相互之间呈镜像对称，且主夹爪（5）两组之间的中部设有主气站（16），所述主气站（16）的顶部三通阀套接有气压管（14），且气压管（14）的末端套接固定在加压滑腔（19）的端面。

5.根据权利要求3所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述限位滑槽（13）的总滑槽滑动距离为十厘米，且限位滑槽（13）的内腔直径和主夹爪（5）的端部凸起相互啮合，并且主夹爪（5）表面的夹爪定位销轴（12）的嵌合位置在主夹爪（5）的上三分之一位置。

6.根据权利要求3所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述橡胶密封片（15）的数量为两组，分别贴合在定型滑块（18）的两侧表面，且橡胶密封片（15）和定型滑块（18）之间的贴合最大耐拉扯力为三百牛顿。

7.根据权利要求4所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主气站（16）的最大输出压力为一点五兆帕，且加压滑腔（19）的最大直径不超过二十毫米，且主夹爪（5）的夹持末端额定的夹持力为三百牛顿。

8.根据权利要求1所述的一种膨胀式双爪夹持机械臂，其特征在于，所述主机箱（1）的接地表面的表面均匀开设有通孔，通孔的数量为三个，均布在主机箱（1）接地位置平面边缘。