[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

提供一种机器人清洁器。一种机器人清洁器包括：清洁器主体；被配置为供应电力的电池；存储器，其被配置为存储与配置空间的多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息，以及处理器，其被配置为基于与多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息来识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式、基于所识别的清洁模式和电力的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序，以及基于识别的优先顺序来设置机器人清洁器的移动路径。

技术领域

本公开涉及机器人清洁器及其控制方法。更具体地，本公开涉及设置机器人清洁器的移动路径的机器人清洁器以及其驱动方法。

背景技术

机器人清洁器是一种设备，其在没有用户的任何额外的操作的情况下在行进时通过抽吸异物来自动地清洁要被清洁的区域。

此类机器人清洁器包括各种传感器，以便准确地和高效地检测分散在行进方向上的障碍。机器人清洁器中所包括的传感器检测障碍的位置和距障碍的距离，并且机器人清洁器使用检测的结果来确定行进方向。

在相关技术中，机器人清洁器仅仅基于关于障碍的信息来确定行进方向或移动路径，并且机器人清洁器还没有基于关于空间的信息来确定行进方向或移动路径。另外，相关技术的机器人清洁器的问题在于，由于在没有考虑电池的余量的情况下确定了行进方向或移动路径，在清洁期间机器人清洁器频繁地返回到充电站。

已经要求通过考虑关于其中执行清洁的空间的信息，以及电池的余量来高效地设置机器人清洁器的移动路径。

将上述信息仅仅作为背景信息来呈现，并且以上信息仅用于帮助对本公开的理解。关于以上中的任何一项是否可以作为现有技术关于本公开是可适用的，没有作出判定，且没有作出断言。

发明内容

本公开的方面将至少解决以上提及的问题和/或缺点并且至少提供以下描述的优点。因此，本公开的方面将提供一种通过考虑地面材料和电池的余量来设置机器人清洁器的移动路径的机器人清洁器及其控制方法。

附加的方面将在随后的描述中被部分地阐述，并且根据描述其将是部分明显的，或者可以通过所呈现的实施例的实践而习得。

根据本公开的方面，提供了一种用于实现在前提及的目的的机器人清洁器。一种机器人清洁器包括：清洁器主体；被配置为供应电力的电池；存储器，其中存储有与配置空间的多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息；以及处理器，其被配置为基于与多个子空间中的每一个相对应的地面材料信息来识别与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式，基于所识别的清洁模式和电力的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序，以及基于识别的优先顺序来设置机器人清洁器的移动路径。

根据本公开的另一个方面，可以另外包括传感器，并且处理器可以被进一步配置为基于通过传感器接收的信号来获取多个子空间中的每一个的位置信息、形状信息以及地面材料信息，以及基于获取的信息来获取与空间相对应的地图并且将地图存储在存储器中。

根据本公开的另一个方面，传感器可以包括照相机，并且处理器可以被进一步配置为分析通过照相机接收的图像以获取地面材料信息。

根据本公开的另一个方面，存储器可以被进一步配置为存储关于在每个地面材料的频率的吸声系数的信息，并且，当从传感器输出的频率信号被子空间的地面反射并且通过传感器被检测到时，处理器可以被进一步配置为基于关于吸声系数和反射的频率信号的强度的信息来获取地面材料信息。

根据本公开的另一个方面，处理器可以被进一步配置为基于存储在存储器中的地图来获取与多个子空间中的每一个相对应的清洁模式和多个子空间中的每一个的位置信息，基于所识别的清洁模式和电力的余量来识别多个子空间中的每一个的优先顺序，以及基于多个子空间中的每一个的所识别的优先顺序和位置信息来设置机器人清洁器的移动路径。