[发明专利]一种GNSS中卫星定位方法和装置

权利要求书

1.一种GNSS中卫星定位方法，其特征在于，包括：

获取观测到的每个GLONASS卫星的频点信息；

根据所述GLONASS卫星的频点信息，确定观测到的每个GLONASS卫星的伪距频间偏差IFB；

利用每个GLONASS卫星的伪距IFB，计算每个GLONASS卫星的伪距观测噪声信息；

利用每个GLONASS卫星的伪距观测噪声信息进行定位操作；

其中，所述利用每个GLONASS卫星的伪距观测噪声信息进行定位操作，包括：

获取每个GLONASS卫星对应的观测方程的表达式；

利用所述观测方程的表达式进行定位操作，其中所述观测方程的表达式如下：

z_i＝h_iX+r_i；

其中：

X＝[dx dy dz c(dt_r)]；

r_i＝δd_i+v_i；

其中，i表示卫星的频点通道号，取值为-7到6的整数；P_i表示该卫星的伪距测量值，单位为米；c表示光速，单位为米每秒；表示该卫星的钟差，单位为秒；T_i表示对流层误差，单位为米；I_i表示电离层误差，单位为米；

(x₀,y₀,z₀)表示接收机的初始位置的坐标信息；(xⁱ,yⁱ,zⁱ)表示卫星所在位置的坐标信息；

dx、dy和dz分别表示接收机的位置误差量，单位是米；c(dt_r)是以米为单位的接收机钟差，c是光速，单位为米每秒；dt_r表示接收机钟差，单位为秒；

δd_i表示该卫星的伪距IFB，单位为米；v_i表示测量噪声，单位为米。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述GLONASS卫星的频点信息，确定观测到的每个GLONASS卫星的伪距IFB，包括：

对观测到的所有GLONASS卫星的频点通道号i进行平均，得到卫星频点通道号平均值i，其中i的取值为-7到6之间的整数；

根据预先获取的IFB的变化率，计算不同频点通道号的IFB，得到每个GLONASS卫星的伪距IFB。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每个GLONASS卫星的伪距IFB是通过如下方式得到的，包括：

其中，i表示卫星的频点通道号，δd_i表示该卫星的伪距IFB，a表示IFB的变化率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个GLONASS卫星的伪距观测噪声信息是通过如下方式得到，包括：

R_i＝δd_i²+v_i²；

其中，i表示卫星的频点通道号，R_i表示测量噪声方差，δd_i表示该卫星的伪距IFB，v_i表示测量噪声。