[发明专利]一种可移动医学图像引导手术导航装置

说明书

本发明涉及一种可移动医学图像引导手术导航装置，包括床板、圆环型支架、多自由度机器人、深度摄像头、支撑架、柔性固定带、可移动数字X光机，床板用于支撑病人，病人体表设置的反射板通过柔性固定带固定在床板上，床板表面设置有反射层，床板下方设有支撑架，床板上方架设有圆环型支架，圆环型支架底部可移动式连接在床板左右两侧，并沿床板作前后方向的往返运动，圆环型支架上安装有多自由度机器人和深度摄像头，床板一侧设置有可移动数字X光机，可移动数字X光机分别通过线路连接深度摄像头、多自由度机器人；本发明能够实时监控病人在做影像扫描时和做手术时的病灶位移，从而可以帮助医生完成对人体影像病灶位置的准确定位。

[技术领域]

本发明涉及医疗设备技术领域，具体地说是一种可移动医学图像引导手术导航装置。

[背景技术]

目前，现有的图像引导手术导航装置和医学影像设备在物理位置上和工作的时间上是各自独立的装置，因此两者的坐标系是独立的。而且两者的工作时间相差也较大，因此在做医学影像扫描时的人体状态和进行微创手术时的人体状态，有可能会因为时间相差过长而发生病灶的位置改变。

而现有的图像引导手术装置在病人完成医学影像扫描后无法同时将人体的医学影像坐标位置信息传递给手术导航装置，必须在手术前通过诸如光学位置定位装置等独立的位置传感器重新完成病人医学影像坐标系和手术导航装置坐标系的统一标定，才能将病人的医学影像位置信息准确地传递给手术导航装置，这会使病人在使用导航装置时由于必须提前完成光学位置标定的步骤而延长手术的准备时间，并会增加光学标定失败的可能性，同时，也会因为位置坐标信息的转换次数增加，而降低最终手术导航的位置获得最终手术位置精度。

[发明内容]

本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种可移动医学图像引导手术导航装置，能够实时监控病人在做影像扫描时和做手术时的病灶位移，从而可以帮助医生完成对人体影像病灶位置的准确定位，提高了手术定位的速度以及手术的效率。

为实现上述目的设计一种可移动医学图像引导手术导航装置，包括床板1、圆环型支架2、多自由度机器人3、深度摄像头4、支撑架、柔性固定带6、可移动数字X光机8，所述床板1用于支撑病人7，所述病人7的体表设置有反射板16，所述反射板16通过柔性固定带6固定在床板1上，所述柔性固定带6一端连接反射板16，所述柔性固定带6另一端固定在床板1表面，所述柔性固定带6随病人体表呼吸运动进行伸缩变形，以使得体表的反射板16随人体呼吸而实时运动，所述床板1侧部的表面设置有反射层17，所述反射层17用于作为人体表面反射板16实时位置运动跟踪的基准，所述床板1下方设置有支撑架，所述床板1上方架设有圆环型支架2，所述圆环型支架2为圆环形结构，所述圆环型支架2底部左右两端可移动式连接在床板1左右两侧，并沿床板1作前后方向的往返运动，所述圆环型支架2上安装有多自由度机器人3和深度摄像头4，所述深度摄像头4用于感知深度信息，并通过反射板16跟踪人体表面实时位置运动位移，所述床板1一侧设置有可移动数字X光机8，所述可移动数字X光机8底部安装有移动轮，所述可移动数字X光机8用于对人体病灶进行三维数字医学成像，所述可移动数字X光机8分别通过线路连接深度摄像头4、多自由度机器人3。

进一步地，所述支撑架为可移动式支撑架51，所述可移动式支撑架51底部安装有移动轮，所述床板1前后两端的下方均设置有可移动式支撑架51，所述床板1在可移动式支撑架51的带动下进行移动。

进一步地，所述支撑架为固定式支撑架52，所述固定式支撑架52设置在床板1前端的下方，且床板1前端固定连接在固定式支撑架52上，所述固定式支撑架52固定在地面上。

进一步地，所述深度摄像头4通过线路连接有显示装置，并通过显示装置将反射板16的位置信息实时地显示出来，所述反射板16由碳纤维材料制成，所述反射板16用于穿透X光射线并在医学图像上留下图像轮廓信息。