[发明专利]水陆两栖车的参数输出方法、装置和存储介质

说明书

本发明公开了水陆两栖车的参数输出方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取车轮的测量下陷量、测量变形量以及水陆两栖车的行驶状态；根据测量下陷量、测量变形量和预设第一阈值，获取车轮行驶的路面，其中所述路面包括硬质路面或松软路面；根据所述行驶状态、所述路面和预设土壤参数库，通过松软路面估算模式得到第一输出参数，或根据所述行驶状态和所述路面，通过硬质路面估算模式得到第二输出参数；根据第一输出参数或第二输出参数进行参数输出。通过本发明能根据不同的路面和行驶状态使用不同的模式进行估算，保证了估算结果的准确性。本发明可广泛应用于水陆两栖车技术领域。

技术领域

本发明涉及水陆两栖车技术领域，尤其是一种水陆两栖车的参数输出方法、装置和存储 介质。

背景技术

水陆两栖车辆通常由轮毂电机驱动，兼具水、陆双重行驶性能，可以完成近海抢险登陆、 物资运输等功能，具有非常重要价值。而通常为了水陆两栖车的稳定性，会对车辆的状态参 数进行估计，并将估计得到的车辆状态参数进行输出，使得水陆两栖车的控制系统能够根据 输出的车辆状态参数自动进行调整。现今水陆两栖车的状态参数估计主要基于陆地行驶的情 况，通过车辆在陆地的硬质路面行驶时的车辆运动学估计模型进行估算得到，然而水陆两栖 车的行驶状态和行驶路面不确定，例如可能为陆地行驶、出水或入水时的状态，硬质路面或 软质路面，在水陆过渡状态时车辆会受到水流速度、浮力等其他因素的影响；在软质路面行 驶时，车轮会出现下陷等情况的发生，利用现有的估计方法无法准确地对车辆状态参数进行 输出，导致水陆两栖车没办法进行准确的自动调整，水陆两栖车可能会存在侧翻，摇摆严重， 车轮打滑、下陷，车辆动力性减弱等情况，严重影响水陆两栖车行驶的动力性、稳定性和安 全性。

发明内容

有鉴于此，为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供能准确地进行参数输出的一种 水陆两栖车的参数输出方法、装置和存储介质。

本发明采用的技术方案是：水陆两栖车的参数输出方法，包括以下步骤：

获取车轮的测量下陷量、测量变形量以及水陆两栖车的行驶状态；

根据测量下陷量、测量变形量和预设第一阈值，获取车轮行驶的路面，其中所述路面包 括硬质路面或松软路面；

根据所述行驶状态、所述路面和预设土壤参数库，通过松软路面估算模式得到第一输出 参数，或根据所述行驶状态和所述路面，通过硬质路面估算模式得到第二输出参数；

根据第一输出参数或第二输出参数进行参数输出；

其中，所述行驶状态包括水陆过渡状态或陆地状态，所述第一输出参数包括纵向速度、 质心侧偏角和估算下沉深度，所述第二输出参数包括纵向速度和质心侧偏角，所述预设土壤

进一步，所述根据测量下陷量、测量变形量和预设第一阈值，获取车轮行驶的路面的步 骤中，包括以下步骤：

若测量下陷量大于或等于第一预设阈值，测量变形量小于或等于第二预设阈值，所述路 面为松软路面；

若测量下陷量小于第一预设阈值，测量变形量大于第二预设阈值，所述路面为硬质路面；

其中，预设第一阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值。

进一步，所述根据所述行驶状态、所述路面和预设土壤参数库，通过松软路面估算模式 得到第一输出参数的步骤中，包括以下步骤：

若所述路面为松软路面，根据所述行驶状态和预设土壤参数库，基于第一车轮模型进行 计算得到第一输出参数，其中，第一车轮模型包括Wong-Reece车轮模型，特征参数包括土壤 内聚变形模量、土壤摩擦变形模量、第一土壤最大应力角系数、第二土壤最大应力角系数、 离去角系数、内摩擦角、土壤内聚和土壤剪切变形模。

进一步，所述根据所述行驶状态和预设土壤参数库，基于第一车轮模型进行计算得到第 一输出参数的步骤中，包括以下步骤：