[发明专利]水陆两栖车的参数输出方法、装置和存储介质

权利要求书

1.水陆两栖车的参数输出方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车轮的测量下陷量、测量变形量以及水陆两栖车的行驶状态；

根据测量下陷量、测量变形量和预设第一阈值，获取车轮行驶的路面，其中所述路面包括硬质路面或松软路面；

根据所述行驶状态、所述路面和预设土壤参数库，通过松软路面估算模式得到第一输出参数，或根据所述行驶状态和所述路面，通过硬质路面估算模式得到第二输出参数；

根据第一输出参数或第二输出参数进行参数输出；

其中，所述行驶状态包括水陆过渡状态或陆地状态，所述第一输出参数包括纵向速度、质心侧偏角和估算下沉深度，所述第二输出参数包括纵向速度和质心侧偏角，所述预设土壤参数库包括若干种土壤的特征参数。

2.根据权利要求1所述水陆两栖车的参数输出方法，其特征在于：所述根据测量下陷量、测量变形量和预设第一阈值，获取车轮行驶的路面的步骤中，包括以下步骤：

若测量下陷量大于或等于第一预设阈值，测量变形量小于或等于第二预设阈值，所述路面为松软路面；

若测量下陷量小于第一预设阈值，测量变形量大于第二预设阈值，所述路面为硬质路面；其中，预设第一阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值。

3.根据权利要求1所述水陆两栖车的参数输出方法，其特征在于：所述根据所述行驶状态、所述路面和预设土壤参数库，通过松软路面估算模式得到第一输出参数的步骤中，包括以下步骤：

若所述路面为松软路面，根据所述行驶状态和预设土壤参数库，基于第一车轮模型进行计算得到第一输出参数，其中，第一车轮模型包括Wong-Reece车轮模型，特征参数包括土壤内聚变形模量、土壤摩擦变形模量、第一土壤最大应力角系数、第二土壤最大应力角系数、离去角系数、内摩擦角、土壤内聚和土壤剪切变形模。

4.根据权利要求3所述水陆两栖车的参数输出方法，其特征在于：所述根据所述行驶状态和预设土壤参数库，基于第一车轮模型进行计算得到第一输出参数的步骤中，包括以下步骤：

根据所述行驶状态和预设土壤参数库，基于第一车轮模型对水陆两栖车的状态进行分析，根据分析结果得到第一输出参数；

其中，所述分析结果包括对水陆两栖车纵向方向上的力平衡或侧向的方向上的力平衡的至少一种，以及对车轮接近角、车轮离去角、车轮最大应力角、车轮纵向力、车轮接触土壤单位支承面积最大载荷、车轮接触土壤最大剪切载荷、路面最大剪切位移、车轮滑转率、车轮侧向力、接触土壤侧向剪切应力和路面侧向剪切位移的分析结果。