[发明专利]一种绿肥种子无人机定量播撒装置及定量播撒方法

权利要求书

1.一种绿肥种子无人机定量播撒装置，包括播撒控制电路以及通过挂接组件（3）安置在无人机底板（1）下的漏斗状种箱（2），其特征在于：

所述种箱下端安装定量排种机构（7），所述定量排种机构下部安装播种机构（5）；

所述定量排种机构的安装支架（7-2）上支撑排种电机（7-3）驱动的水平轴绞龙（7-10），所述绞龙外包围排种管（7-9）；所述排种管一端开有正对种箱漏口的进料口，另一端开有朝下的出料口；

所述播种机构含有与安装支架固连的圆盘盖（5-4），所述圆盘盖具有正对出料口的穿孔，且下面装有播种电机（5-6）驱动的甩种盘（5-2），所述甩种盘上固定有由播种电机外切向延伸的至少三个甩种叶片；

所述播撒控制电路含有存储各品种绿肥种子播撒参数的播撒自动控制模块，所述播撒自动控制模块与无人机的飞控系统通讯连接，且具有接品种选择开关的选择输入端、接排种电机的电流采样输入端和分别通过相应调速器接排种电机和播种电机受控端的控制输出端。

2.根据权利要求1所述的绿肥种子无人机定量播撒装置，其特征在于：所述绿肥种子播撒参数包括各种常用绿肥种子容重，对应各常用绿肥种子的适宜单位面积用种量和撒播幅宽、适宜飞行高度、适宜播种电机转速，以及由绞龙设计参数决定的绞龙旋转一圈排出种子的体积。

3.根据权利要求2所述的绿肥种子无人机定量播撒装置，其特征在于：所述种箱由上部平直、下部内折的前、后、左、右四块侧板组成，各侧板的内折角大于绿肥种子与板面的静摩擦角。

4.根据权利要求3所述的绿肥种子无人机定量播撒装置，其特征在于：所述种箱前、后侧板的内折角为150°±5°，左、右侧板的内折角为130°±5°。

5.根据权利要求4所述的绿肥种子无人机定量播撒装置，其特征在于：所述挂接机构由固定在无人机底板下开口朝外的一对U型挂接导轨以及相配的一对固定于种箱上的开口朝内的U型挂接导轨组成。

6.根据权利要求5所述的绿肥种子无人机定量播撒装置，其特征在于：所述甩种叶片的内段等高，外段高度渐缩。

7.根据权利要求1至6任一所述绿肥种子无人机定量播撒装置的定量播撒方法，其特征在于：所述播撒自动控制模块按以下步骤实现绿肥种子无人机定量播撒：

第一步、获取参数——接收飞控系统传输的飞行高度和速度参数，并根据品种选择开关输入读取存储的相应品种绿肥种子播撒参数；

第二步、计算转速——按下式分别计算排种电机转速 n和播种电机转速N

n=kvB/AP

N=B_opH_opN_op/BH_t

式中：

k——单位面积用种量，单位g/m²；

v——无人机实时飞行速度，单位m/s；

B——撒播幅宽，单位m；

A——绞龙旋转一圈排出种子的体积，单位cm³/r；

P——绿肥种子容重，单位g/cm³；

B_op——适宜撒播幅宽，单位m；

H_op——适宜飞行高度，单位m；

N_op——适宜播种电机转速，单位r/min；

H_t——无人机实时飞行高度，单位m；

第三步、输出控制——分别通过通过相应调速器向排种电机和播种电机输出转速控制信号；

第四步、判断种箱内是否剩余种子——接收排种电机的驱动电流信号，判断该信号是否小于设定值，如否则返回第一步，如是则发出警示信号后停播。