[发明专利]一种伺服电缸控制的夹爪机构

说明书

本发明公开了一种伺服电缸控制的夹爪机构，包括夹爪固定座和电机座，所述夹爪固定座和电机座之间固定安装有电动缸，且电动缸的顶端安装有移动支架，所述电机座两侧对称安装有第一连杆和第二连杆，同侧所述第一连杆和第二连杆另一端之间安装有前夹片，两个所述前夹片相对的外表面位置均安装有胶块，所述胶块的顶端镶嵌有气囊，所述前夹片内部安装有压力传感器。本发明所述的一种伺服电缸控制的夹爪机构，一是通过在胶块的后端安装压力传感器，能够检测胶块待抓取物体表面的压力，避免出现夹持力过大或过小的情况发生，二是通过在胶块的前端设置气囊，并在胶垫的内部设置镍钛网，能够与不同形状待夹取物的表面紧密贴合，提高装置的适用性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种伺服电缸控制的夹爪机构。

背景技术

随着科技的发展，机器人不断的走入人们的生活，改善人们生活的方方面面，如代替人工进行高强度的重复工作，或是进行精准的抓取与摆放等；

现有机器人的夹爪机构在使用时，需要先将待抓取物体摆放到指定位置，之后机器人前端的夹爪机构向待抓取物体方向伸出，并进行抓取，但是由于现有的夹爪机构夹持物体是，无法精准的控制夹持例的大小，使得夹持例出现过大或过小的情况，夹持力过大时则会造成待夹持物体发生变形，而夹持力过小时则会造成夹取时待夹持物体发生晃动，甚至是掉落等，其次，现有的夹爪机构在夹取时，均是通过在夹爪机构与待夹持物体接触位置粘接橡胶垫，来避免待夹持物体的磨损与保证抓取的稳定性，但是由于不同待夹持物体表面的形状也不尽相同，使得夹取时夹爪机构无法与待夹持物体表面紧密贴合，从而出现待夹持物体掉落的情况，为此，我们提出一种伺服电缸控制的夹爪机构。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种伺服电缸控制的夹爪机构，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种伺服电缸控制的夹爪机构，包括用于与机器人连接的夹爪固定座和电机座，且夹爪固定座和电机座之间靠近边缘位置设有支杆，所述夹爪固定座和电机座之间固定安装有电动缸，且电动缸的顶端安装有移动支架，所述电机座的两侧均通过转轴对称安装有第一连杆和第二连杆，且第二连杆位于第一连杆靠近移动支架的一侧，所述移动支架的两侧分别和位于同侧的第二连杆中间点之间安装有拉杆，同侧所述第一连杆和第二连杆分别远离电机座的一端之间安装有前夹片，两个所述前夹片相对的外表面位置均安装有胶块，其中，

所述胶块的顶端镶嵌有气囊，且气囊的外表面粘接有胶垫，所述前夹片内部靠近胶块的底端位置固定安装有压力传感器。

优选的，所述胶垫的内表面安装有镍钛网，且镍钛网有镍钛丝组成，镍钛丝的中心处设有电热丝。

优选的，所述第一连杆和第二连杆的长度相等，同侧所述第一连杆和第二连杆相互平行，所述电机座的前端外表面所在平面与前夹片的后端外表面所在平面平行。

优选的，所述电动缸的外表面设有电源插头，且电动缸、电热丝和压力传感器的输入端均通过导线与电源插头的输出端电性连接。

优选的，所述夹爪固定座的表面固定安装有气管，气管远离夹爪固定座的一端与气囊连通。

优选的，所述电动缸顶端与移动支架的底端之间通过螺栓连接，所述电机座的中心处贯穿开设有通孔。

优选的，所述压力传感器的前端与胶垫的外表面连接，所述胶垫的边缘与胶块前端靠近气囊边缘位置粘连。

优选的，两个所述胶块相对的外表面相互平行。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

一是通过在前夹片与电机座之间设置相互平行的连杆，使得胶块移动时时刻与移动支架垂直，能够从待抓取物体两侧，对物体进行平稳的抓取；