[发明专利]一种隧道轨道检测机器人

权利要求书

1.一种隧道轨道检测机器人，沿道轨方向行进，其特征在于，包括车架(1)，一一对应固定在车架(1)的两端、并与道轨限位滑动、且结构相同的第一驱动机构(3)和第二驱动机构(4)，底部与第一驱动机构(3)固定连接、且用于拍摄轨道一侧的图像的第一轨道面采集组件(5)，底部与第二驱动机构(4)固定连接、用于拍摄轨道另一侧的图像、且与第一轨道面采集组件(5)结构相同的第二轨道面采集组件(7)，底部固定在车架(1)的中部、用于拍摄隧道拱顶的图像的拱顶采集组件(6)，以及跨接固定在车架(1)上、且分别与第一驱动机构(3)、第二驱动机构(4)、第一轨道面采集组件(5)、拱顶采集组件(6)和第二轨道面采集组件(7)电气连接的电子仓(2)。

2.根据权利要求1所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述电子仓(2)包括跨接固定在车架(1)上的箱体(20)，以及设置在箱体(20)内、且分别与第一驱动机构(3)、第二驱动机构(4)、第一轨道面采集组件(5)、拱顶采集组件(6)和第二轨道面采集组件(7)电气连接的电池组(21)和电路板(22)。

3.根据权利要求1所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(3)包括驱动箱(30)，设置在驱动箱(30)内、且与车架(1)固定连接的第一车架安装座(341)和第二车架安装座(342)，固定在驱动箱(30)上、且沿轨道方向行进的轮毂电机(31)，设置在驱动箱(30)的底部、且与轮毂电机(31)匹配限位在轨道上的第二轴承(352)，滑动接触在轨道上、且轴承端部贯穿驱动箱(30)设置的被动轮(32)，设置驱动箱(30)的底部、且与被动轮(32)匹配限位在轨道上的第一轴承(351)，以及固定在驱动箱(30)上、且采用电缆分别与轮毂电机(31)和电子仓(2)连接的连接端口(37)。

4.根据权利要求3所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(3)还包括设置在驱动箱(30)内、且与被动轮(32)的轴承端部同轴连接的主动齿轮(331)，与主动齿轮(331)啮合连接的从动齿轮(332)，以及固定在驱动箱(30)内、且与从动齿轮(332)同轴连接的编码器(333)。

5.根据权利要求3或4所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(3)还包括设置在驱动箱(30)内的轨道采集安装座(36)。

6.根据权利要求3或4所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述第一驱动机构(3)还包括设置在驱动箱(30)的顶部的吊耳(38)。

7.根据权利要求1所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述第一轨道面采集组件(5)包括底部固定在第一驱动机构(3)上的轨道采集安装支架(51)，固定在轨道采集安装支架(51)的顶部的相机安装板(52)，以及垂直向下安装在相机安装板(52)上的补光灯及散热器(54)和轨道面相机(53)。

8.根据权利要求1所述的一种隧道轨道检测机器人，其特征在于，所述拱顶采集组件(6)包括底部固定在车架(1)上、且共同组成八字形状的第一拱顶采集组件支架(61)和第二拱顶采集组件支架(62)，固定在第一拱顶采集组件支架(61)和第二拱顶采集组件支架(62)的顶部、沿轨道方向布设、且呈U形状的拱顶相机安装座(63)，设置在拱顶相机安装座(63)的一侧的驱动安装座(64)，从下至上贯穿固定在驱动安装座(64)上的旋转驱动电机(65)，设置旋转驱动电机(65)顶部的第一齿轮(661)，与第一齿轮(661)啮合连接、并将水平方向旋转转换成纵向圆周旋转的第二齿轮(662)，设置在拱顶相机安装座(63)的U形状之间的导电滑环(69)和相机及光源支架(67)，以及固定在相机及光源支架(67)上的第一拱顶相机(681)和第二拱顶相机(682)；所述相机及光源支架(67)设置两片，且第一拱顶相机(681)和第二拱顶相机(682)夹持在两片相机及光源支架(67)之间。