[发明专利]基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人及其除冰方法

权利要求书

1.一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，包括多旋翼飞行器（1）和除冰机械手（2），所述除冰机械手（2）位于多旋翼飞行器（1）正下方且通过固定杆（9）连接；

所述除冰机械手（2）包括设置于固定杆（9）下方的竖直底板（10），所述底板（10）一侧设置螺线管（12），底板（10）另一侧设置第一图像传感器（19）和第二图像传感器（20），所述螺线管（12）通交变电流，螺线管（12）两端设置若干定滑轮（11），螺线管（12）内设置圆弧形的回旋杆（13）且回旋杆（13）在定滑轮（11）的定位下可做回旋运动，所述回旋杆（13）中嵌入永久磁铁（14），回旋杆（13）两端设置左限位栓（15）和右限位栓（16），所述左限位栓（15）一侧设置第一激光器（17），所述右限位栓（16）一侧设置第二激光器（18）。

2.根据权利要求1所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，所述第一激光器（17）和第二激光器（18）发出的激光光线均过回旋杆（13）中轴所在圆弧线（21）的圆心。

3.根据权利要求2所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，所述第一激光器（17）和第二激光器（18）发出的激光光线的夹角范围为（150°，210°）。

4.根据权利要求2所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，所述第一图像传感器（19）和第二图像传感器（20）的视线方向相交于目标中心点。

5.根据权利要求4所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，所述第一图像传感器（19）和第二图像传感器（20）的视线相交点与所述圆弧线（21）的圆心的连线垂直于圆弧线（21）所在平面。

6.根据权利要求1所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，所述多旋翼飞行器（1）包括机架（4），所述机架（4）上设置控制模块（7）、GPS模块（8）和旋翼，所述旋翼分别连接一无刷电机（5），所述无刷电机（5）分别连接一电机调速器（6）。

7.根据权利要求1至6任一所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人，其特征在于，所述除冰机器人用于电缆线除冰，所述第一图像传感器（19）和第二图像传感器（20）的视线相交于电缆线（3）的中心点。

8.基于权利要求1至6任一所述的一种基于多旋翼飞行器的智能回旋式除冰机器人的除冰方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤A、除冰机器人初始化，多旋翼飞行器起飞；

步骤B、判断第一图像传感器和第二图像传感器是否均找到目标，若没有找到目标，调整多旋翼飞行器位置，重新执行步骤B，若找到目标，转到步骤C；

步骤C、判断目标是否均位于第一图像传感器和第二图像传感器视线中央，若不位于中央，调整多旋翼飞行器位置，重新执行步骤C，若位于中央，转到步骤D；

步骤D、打开第一激光器和第二激光器，螺线管通电，回旋杆作回旋运动对目标进行除冰，保存当前GPS数据；

步骤E、多旋翼飞行器前进过程中，重复步骤C和步骤D，直至除冰结束；

步骤F、关闭第一激光器和第二激光器，螺线管断电，回旋杆回位，多旋翼飞行器返回降落。