[发明专利]一种机器人底盘

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人底盘。本发明通过在万向节的下方设置减震单元，通过缓冲机构、基座、底盘转向座和转动机构之间的相互配合，可以始终保持垂直方向的稳定性，限制了万向节垂直方向上的运动，确保底盘不会因万向节保持不住水平而坐落至地面。本发明具有对底盘的减震作用，避免了底盘发生变形，保障了机器人的行车安全，实用性强，可靠性高。此外，本发明采用双动力源驱动四个车轮，辅以转向机构，底盘转向灵活，可以原地转弯。本发明的转向机构可以实现耦合驱动下主动轮的转向；节省了驱动电机的数量，降低了底盘的成本，同时可以使底盘进行平移运动和零半径转向。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人底盘。

背景技术

机器人的应用日趋广泛，例如仿生机器人、教育机器人、送餐机器人、迎宾机器人以及巡检机器人等等。

在现有技术中，具有底盘的移动机器人多种多样，但现有技术中机器人在复杂环境运行时减震能力差，影响机器人的作业效果和使用寿命。在不平整的路面上行驶时，产生较强的颠簸，不能保证机器人平稳的运行姿态，影响机器人的操作性能，同时，底盘长期受到震动，容易使底盘上的零件松动，存在一定的安全隐患。

在现有技术中，底盘驱动方式主要有：全驱、双驱、单驱；转向方式主要有：差速、麦克纳姆轮转向、转向机构驱动转向。差速转向存在轮胎磨损大的问题；麦克纳姆轮转向存在昂贵、可靠性低的问题；转向机构驱动转向时，驱动被动轮转向方便，但底盘上一旦有主动轮，则很难实现零半径转弯操作，因主动轮要时刻与动力轴传动。当机器人采用转向机构驱动转向时，转向电机带动被动轮旋转，或带动主动轮及其驱动电机共同转向；带动主动轮及其驱动电机共同转向比较简单，但要求每个主动轮配备一个驱动电机，才能实现主动轮转向，机器人的生产成本高。

因此，研发一种可以解决上述技术问题的机器人底盘具有重要意义。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种机器人底盘，所述机器人底盘包括底盘主体、车轮、轮轴连接杆、万向节和减震单元；

所述轮轴连接杆的两端分别设有所述万向节，所述万向节与所述车轮连接；

所述万向节和所述车轮均对称设置在所述底盘主体的两侧；

所述减震单元与所述万向节连接，所述减震单元设置在所述万向节的下方。

进一步地，所述减震单元包括缓冲机构、基座、底盘转向座和转动机构；

所述缓冲机构的一端设置有滑动部件，所述滑动部件与所述万向节连接；

所述缓冲机构的另一端固定连接在所述基座上；

所述底盘转向座固定设置在所述底盘主体上；

所述底盘转向座与所述基座通过所述转动机构实现转动连接。

进一步地，所述缓冲机构选自减震弹簧、缓冲杆的任意一种；

所述滑动部件选自深沟球轴承、圆锥滚子轴承的任意一种。

进一步地，所述转动机构选自平面轴承与法兰轴组合、转轴和耐磨塑料套组合、转轴和转板的嵌套组合的任意一种。

进一步地，所述转动机构选自平面轴承与法兰轴组合时，所述底盘转向座上设置有圆孔；

所述转动机构包括平面轴承、连接法兰轴、防摩圈、螺栓；所述连接法兰轴由上至下，依次与所述平面轴承、所述底盘转向座、所述防磨圈同轴心配合；

所述连接法兰轴通过螺栓固定在所述基座上，实现所述底盘转向座与所述基座的转动连接。

进一步地，所述防磨圈选自铜圈。